队内基本伺服系统与传感系统

最新推荐文章于 2022-12-30 23:38:23 发布

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提示：要过的开心！

前言

为了更好的进行队内工作，大家需要了解一点基本的控制知识。在进行结构设计和电机选型时，要把传感器的位置与保护，电机的特性，以及线路的布置都考虑进去。

一、伺服系统

1.电机

队内常用的电机品牌有DJI(大疆)，T-motor，Sunny Sky（朗宇），Dual Sky（双天）。

电机按照不同的属性，电源特性，功能，可以分为很多种类。大体上有以下几种

1.1交流电机

交流电动机按照内部有磁体可分为同步电机和感应电动机（异步电动机），按照励磁方式可分为永磁、他励和自励三类。

1.2直流电机

直流电动机按励磁方式也可分为永磁、他励和自励，按照有无电刷又可分直流无刷电机和有刷电机。

队里用的都是无刷直流电机，很少使用其他电机。大家可以自己百度下不同种类电机的特性，这里不再赘述，只给大家了解下永磁同步电机和直流无刷电机的区别。

直流无刷电机与永磁同步电机有什么区别？ - 潘韫哲的回答 - 知乎

1.3重要参数

一般来说我们需要关心的参数只有电流，扭矩，极对数，KV值，以及减速比。

电流：有额定电流（持续工作电流）和峰值电流。我们要注意驱动器供给的最大电流不能超过峰值电流，正常工作时也尽量低于持续工作电流，否则电机轻则发热，重则烧毁。

极对数：是指电机内永磁体的磁极对数，即永磁转子（或定子）有多少对N、S极。在输出功率不变的情况下，电机的极对数越多，电机的转速就越低，但它的扭矩就越大。同时电机的极对数越多，电机的齿槽效应越小，在位置模式下以及低转速模式下的效果就会更好。

KV值：表示的是电压每升高1伏，转速增加的数值，对于无刷电机，这个值是个常量。对于同尺寸大小的直流无刷电机来说，绕线匝数多的，KV值低，输出电流小，但扭力大，绕线匝数少的，KV值高，输出电流大，但扭力小。

2.编码器

一种用来把角位移转换成电信号的传感器，因为和电机密不可分所以写在一起。他给我们提供电机的角度位置。编码器分为机械式和电子式。机械式已经几乎不用了，队里现在除了自带编码器的电机（比如大疆），都用的磁编码器。它的工作原理就是通过霍尔元件检测磁场来判断角度，这也就需要我们给电机输出轴上加装一块小磁铁供它检测，使用时只需要让芯片悬于磁铁上方就可以检测出相应的角度信息。一般芯片与磁铁的距离控制在3到5毫米，此时他的精度可以达到±0.1°。

编码器对电机的起动，位置控制，速度控制都有很大的作用。一般我们都会让电机工作在有编码器的状态下，但有时也有特殊情况，那就需要电机依靠自己的电反馈直接工作（只有一些驱动器可以做到），也就是常说的跑无感。

3.电子调速器（电调）

无刷直流电机的驱动方式非常复杂，需要时刻检测转子相对磁极的位置来控制给线圈的三相电压的大小和方向，这些复杂的操作全由电子调速器完成。电子调速器是一个大的分类，分有刷和无刷，而队里常说的驱动器指的就是无刷电调，只不过队里习惯把大疆的叫电调，其他的叫驱动器。

队里常用的有大疆电机配套的电调

如 C610配套M2006

C620配套M3508

大疆的优点在于性能稳定，配置简单，除了大疆，还有许多驱动器可以灵活搭配不同电机

如本杰明（VESC）,Elmo，DGM，还有一些电机自带的驱动板（比如T-motor的AK系列）。

驱动器和电机连接后并不能直接驱动电机，需要经历对电机的整定过程，这个过程由驱动器内部算法完成，但是过程中电机会有鸣响和转动，整定本质上是驱动器获得电机的电气参数，因此任一个电机搭配任一个驱动器都需要整定（除非把一对组合固定下来），并且三相线如果拔插后顺序不同也需要重新整定，所以在装配时要注意，对于不好带载整定的电机，要先整定好再安装。

不同的驱动器有各自的优缺点。本杰明就比较适合跑高速的场景，而Elmo非常全能，缺点是不好配置，难以整定。

二、传感系统

1.激光测距仪

机器人（或者叫车）想要在获得在比赛场地中自己的位置需要一套复杂的定位方案，激光测距仪是最简单的一种获得位置的方式。他的工作原理就是垂直照射场地周围的挡板来测距，再根据自己在车上的位置推算出车中心在场地中的位置。

常用的有DT35,DT50,微距传感器，以及今年新上车的北醒TF-mini（实际上只起了光电开关的作用）。

2.码盘

本质上是一个光电编码器连接十字正交的全向轮（就是培训SW的那个画了很久的阴间玩意）。大家画的模型上是没有弹簧的，实际上它两侧的螺栓上各有一根弹簧，码盘安装在车的底盘上，这两根弹簧是保证车子下地运动时码盘轮时刻触地的。通过编码器的数据，实现里程计的功能。

3.陀螺仪

车在场地上跑的时候，只有里程计是远远不够的。如果只知道跑了多远，而不知道跑的方向，是完全无法定位的，而识别方位的就是陀螺仪。陀螺仪大家应该不陌生，手机里都有，不过手机里的陀螺仪都是电子微机械式的，只有芯片大小并且精度不高，队里也有使用，是基恩士公司的yesense，用来检测四足的姿态角。而车上采用的，是俄罗斯进口的光纤陀螺仪，价格高昂，但是精度可达0.03度。值得注意的是，光纤陀螺仪对温度很敏感，并且不能受到太大的震动，所以在结构设计时需要将它放置在远离热源的地方，并且考虑一定的减震设计。

3.激光雷达

激光雷达，顾名思义具有雷达的作用，原理类似激光测距仪，但是里面有一个高速旋转的部件，可以识别其一周所有物体的距离。也可以用它做识别，比如一个圆柱体或是一个立方体的轮廓是可以通过它的数据识别出来的。

队里常用的是SICK公司的TIM561激光雷达。

还有一些传感器比如光电开关，压力传感器，摄像头等在车上的应用比较多变，要根据不同的需求选择使用与否。

为了保证一定的精度，传感器大部分都需要做标定，其中DT、码盘和陀螺仪的标定是最为重要的，直接影响到车子定位的准确度。陀螺仪和码盘标定时都需要用到标定架，陀螺仪的标定架是一个连着电机的转台，而码盘的标定架需要根据不同车的底盘来设计，其作用是将车同导轨固定在一起，保证车子走的是直线，除此之外还需要一个限位块来限制车子沿着导轨移动的距离。有时摄像头也会需要标定，摄像头的标定只需要一个平面来贴棋盘格纸就行。