笔记 | 角度传感器angular transducer

一、简介

角度传感器是用来检测角度的。它的身体中有一个孔，可以配合乐高的轴。当连结到RCX上时，轴每转过1/16圈，角度传感器就会计数一次。往一个方向转动时，计数增加，转动方向改变时，计数减少。计数与角度传感器的初始位置有关。当初始化角度传感器时，它的计数值被设置为0，如果需要，你可以用编程把它重新复位。

二、计算

可以依据旋转的角度和轮子圆周数来推断机器人移动的距离。然后就可以把距离转换成速度，你也可以用它除以所用时间。

(1)计算距离的基本方程式为：

距离x = 速度v × 时间t

由此可以得到：速度v = 距离x / 时间t

(2)轮子运动的距离T:

轮子旋转一周角度传感器的增量I = 与主动轮的传动比G × 角度传感器旋转一周计多少单位R

周长C= 直径D × π

轮子运动的距离T = 传感器所记录的数据S × 周长C / 轮子旋转一周角度传感器的增量I

三、分类

按照输入的物理量可分为：倾角传感器、角速度传感器、角加速度传感器等

1.倾角传感器，又称作倾斜仪、测斜仪、水平仪、倾角计，经常用于系统的水平角度变化测量。

2.角速度传感器，也称为陀螺仪，是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置，此为机械陀螺仪。

3.角加速度传感器，是指能够测量角加速度，并将测量的结果转化成可用的模拟或数字信号的仪器。广泛应用于无人机等。

四、值的注意的是，当运行速度太慢或太快时，RCX在精确的检测和计数方面会受到影响。事实上，问题并不是出在RCX身上，而是它的操作系统，如果速度超出了其指定范围，RCX就会丢失一些数据。Steve Baker用实验证明过，转速在每分钟50到300转之间是一个比较合适的范围，在此之内不会有数据丢失的问题。然而，在低于12rpm或超过 1400rm的范围内，就会有部分数据出现丢失的问题。而在12rpm至50rpm或者300rpm至1400rpm的范围内时，RCX也偶会出现数据丢失的问题。