K210——PWM控制舵机

K210

一、PWM是什么？

PWM（脉冲宽度调制）就是一个特定信号输出，主要用于输出不同频率、占空比（一个周期内高电平出现时间占总时间比例）的方波。以实现固定频率或平均电压输出

PWM波形实例，右边为等效电压

二、相关函数

1.machine.PWM(tim, freq, duty, pin, enable=True)

machine.PWM(tim, freq, duty, pin, enable=True)

PWM 对象在 machine 模块下。
【tim】K210 的 PWM 依赖于定时器来产生波形
【freq】PWM 频率
【duty】PWM 占空比
【pin】PWM 输出引脚
【enable】是否在构建对象后立即产生波形，默认 True。

PWM.freq(freq)
设置频率。不传参数返回当前频率值。
PWM.duty(duty)
设置占空比。不传参数返回当前占空比值。[0-100]表示占空比百分比
PWM.enable()
使能 PWM 输出。
PWM.disable()
暂停 PWM 输出。 PWM.deinit()
注销 PWM。

2.完整代码

from machine import Timer,PWM
import time

#PWM通过定时器配置，接到IO17引脚
tim = Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)
S1 = PWM(tim, freq=50, duty=0, pin=17)

'''
说明：舵机控制函数
功能：180度舵机：angle:-90至90 表示相应的角度
     360连续旋转度舵机：angle:-90至90 旋转方向和速度值。
    【duty】占空比值：0-100
'''

def Servo(servo,angle):
    S1.duty((angle+90)/180*10+2.5)


while True:
    #-90度
    Servo(S1,-90)
    time.sleep(1)

    #-45度
    Servo(S1,-45)
    time.sleep(1)

    #0度
    Servo(S1,0)
    time.sleep(1)

    #45度
    Servo(S1,45)
    time.sleep(1)

    #90度
    Servo(S1,90)
    time.sleep(1)

接的时候不要直接接板子上的5v，可能会击穿芯片