如何利用K210的定时器控制舵机

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前言

        K210 是一款嵌入式 AI 处理器，具有丰富的外设和 GPIO，可以用来控制各种传感器和执行器。本文我们将介绍如何使用 K210 的定时器模块控制舵机。

二、具体内容

1.舵机介绍

        舵机是一种可以旋转到特定角度的执行器，通常用来控制机器人的动作。舵机有三个主要参数：电压、角度范围和脉冲周期。电压通常是 5V，角度范围通常是 0-180 度，脉冲周期通常是 20 毫秒。

2.定时器介绍

        定时器是一种周期性的计时器，它可以在指定的时间间隔内产生一个脉冲。定时器可以用来控制舵机的角度，我们可以根据舵机的参数来设置定时器的脉冲周期，从而控制舵机的角度。

3.使用定时器控制舵机

import machine

# 创建定时器对象
tim = machine.Timer(0)

# 设置定时器的频率为 50Hz
tim.init(period=20000, mode=tim.PERIODIC, callback=lambda t: servo_cb(t))

# 创建舵机对象
servo = machine.PWM(machine.Pin(15), freq=50)

# 定义舵机回调函数
def servo_cb(t):
    global servo_angle
    servo.duty(servo_angle)

# 设置初始舵机角度为 0
servo_angle = 0

# 每隔 1 秒钟将舵机角度加 10
while True:
    time.sleep(1)
    servo_angle += 10
    if servo_angle > 180:
        servo_angle = 0

        在这个示例代码中，我们首先创建了一个定时器对象，然后设置了定时器的频率为 50Hz。接着创建了一个舵机对象，并定义了一个舵机回调函数，该函数将在每个定时器周期中被调用。在主循环中，我们每隔 1 秒钟将舵机角度加 10，当角度超过 180 度时，将角度重置为 0。

总结

        通过本文介绍的方法，我们可以轻松地使用 K210 的定时器模块来控制舵机。有了这个方法，我们可以在自己的项目中使用舵机来执行各种任务，比如控制机器人的动作、控制灯光的亮度等。希望这篇文章能对您有所帮助。