ROS2——Rviz:三维可视化显示平台(十八)

本文详细介绍了ROS2机器人操作系统中的Rviz工具,包括如何启动、使用步骤,如图像、相机和雷达数据的可视化。Rviz以其强大的数据展示能力,展示了从启动到配置的全过程,是开发者理解和调试机器人行为的重要辅助工具。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

ROS2机器人操作系统


前言

一句话说明Rviz的功能,只要有数据,它就可以可视化,只有我们想不到的,没有Rviz做不到的。
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Rviz的核心框架是基于Qt可视化工具打造的一个开放式平台,官方出厂就自带了很多机器人常用的可视化显示插件,只要我们按照ROS中的消息发布对应的话题,就可以看到图形化的效果了。如果我们对显示的效果不满意,或者想添加某些新的显示项,也可以在Rviz这个平台中,开发更多可视化效果,方便打造我们自己的上位机。

一、启动rviz

$ ros2 run rviz2 rviz2

在这里插入图片描述

二、使用步骤

1.图像数据可视化

启动成功后,在左侧Displays窗口中点击“Add”,找到Image显示项,OK确认后就可以加入显示列表啦,然后配置好该显示项订阅的图像话题,就可以顺利看到机器人的摄像头图像啦。
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2.相机点云数据可视化

同样的流程,点击Add,添加PointCloud2,设置订阅的点云话题,还要配置Rviz的参考系是odom,就可以看到点云数据啦,每一个点都是由xyz位置和rgb颜色组成。

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3.雷达点云数据可视化

点击Add,选择Laserscan,然后配置订阅的话题名,rviz的固定坐标系依然是odom,此时就可以看到激光点啦。
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总结

Gazebo是仿真平台,核心功能是创造数据,我们没有机器人或者传感器,它可以帮我们做一个虚拟的;
Rviz是可视化平台,核心功能是显示数据,如果没有数据,它也巧妇难为无米之炊。

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