ROS2——Rviz：三维可视化显示平台(十八)

ROS2机器人操作系统

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前言

一句话说明Rviz的功能，只要有数据，它就可以可视化，只有我们想不到的，没有Rviz做不到的。

Rviz的核心框架是基于Qt可视化工具打造的一个开放式平台，官方出厂就自带了很多机器人常用的可视化显示插件，只要我们按照ROS中的消息发布对应的话题，就可以看到图形化的效果了。如果我们对显示的效果不满意，或者想添加某些新的显示项，也可以在Rviz这个平台中，开发更多可视化效果，方便打造我们自己的上位机。

一、启动rviz

$ ros2 run rviz2 rviz2

二、使用步骤

1.图像数据可视化

启动成功后，在左侧Displays窗口中点击“Add”，找到Image显示项，OK确认后就可以加入显示列表啦，然后配置好该显示项订阅的图像话题，就可以顺利看到机器人的摄像头图像啦。

2.相机点云数据可视化

同样的流程，点击Add，添加PointCloud2，设置订阅的点云话题，还要配置Rviz的参考系是odom，就可以看到点云数据啦，每一个点都是由xyz位置和rgb颜色组成。

3.雷达点云数据可视化

点击Add，选择Laserscan，然后配置订阅的话题名，rviz的固定坐标系依然是odom，此时就可以看到激光点啦。

总结

Gazebo是仿真平台，核心功能是创造数据，我们没有机器人或者传感器，它可以帮我们做一个虚拟的；
Rviz是可视化平台，核心功能是显示数据，如果没有数据，它也巧妇难为无米之炊。