ROS2——RQT：模块化可视化工具（十九）

最新推荐文章于 2024-07-12 17:17:15 发布
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分类专栏： ROS2操作系统 文章标签： ubuntu linux 运维
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本文介绍了ROS2中的Rqt工具，作为替代Rviz的轻量级可视化选项。Rqt提供了一个模块化的界面，允许用户方便地显示日志、图像、发布话题数据及调用服务请求。此外，它还支持数据曲线绘制、数据包管理和节点可视化等功能，适用于需要简单快速可视化操作的场景。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS2机器人操作系统

文章目录

前言

ROS中的Rviz功能已经很强大了，不过有些场景下，我们可能更需要一些简单的模块化的可视化工具，比如只显示一个摄像头的图像，使用Rviz的话，难免会觉得操作有点麻烦。

此时，我们就会用到ROS提供的另外一种模块化可视化工具——rqt。

一、Rqt介绍

正如RQT的命名，它和Rviz一样，也是基于QT可视化工具开发而来，在使用前，我们需要通过这样一句指令进行安装，然后就可以通过rqt这个命令启动使用了。

$ sudo apt install ros-humble-rqt
$ rqt

在这里插入图片描述
类似这个界面一样，里边可以加载很多小模块，每个模块都可以实现一个具体的小功能

二、Rqt常用功能

1.日志显示

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
五种日志级别
在这里插入图片描述
搜索框
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2.图像显示

在这里插入图片描述

3.发布话题数据/调用服务请求

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
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可以修改相关数据，然后打勾进行数据发布，也可以修改频率，上面的频率是1HZ
服务
在这里插入图片描述
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可以通过数据的修改在发布一个小海龟

4.绘制数据曲线

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5.数据包管理

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6.节点可视化

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