dijk及其堆优化 模板及例题

朴素的dijk

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
int n,m,i,j,v[1111111],dis[1111111],head[1111111],tot;
struct erwt{
   
	int ne,to,wi;
}e[1111111];
void add(int u,int v,int t)
{
   
	e[tot].to=v;
	e[tot].wi=t;
	e[tot].ne=head[u];
	head[u]=tot++;
}
int dijk(int st,int mb)
{
   
	int shu,zhi;
	memset(dis,5,sizeof dis);
	memset(v,0,sizeof v);
	dis[st]=0;
	while(true)
	{
   
		shu=0,zhi=99999999;
		for(int j=1;j<=n;j++)
		{
   
			if(v[j]==0&&dis[j]<zhi)
			{
   
				shu=j;
				zhi=dis[j];
			}
		}
		if(zhi==99999999) break;
		v[shu]=1;
		for(int j=head[shu];j!=-1;j=e[j].ne)
		{
   
			dis[e[j].to]=min(dis[e[j].to],dis[shu]+e[j].wi);
		}
	}
	return dis[mb];
}
int main()
{
   
	memset(e,-1,sizeof(e));
	memset(head,-1,sizeof(head));
	scanf("%d%d",&n,&m);
	for(i=1;i<=m;i++)
	{
   
		int u,v,t;
		scanf("%d%d%d",&u,&v,&t);
		add(u,v,t);
		add(v,u,t);
	}
	printf("%d\n",dijk(1,n));
}

堆优化dijk,用stl的优先队列的是garbage

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
int n,m,i,j,v[1111111],dis[1111111],head[1111111],tot,h[1111111],hh,hi[1111111];
struct erwt{
   
	int ne,to,wi;
}e[1111111];
void add(int u,int v,int t)
{
   
	e[tot].to=v;
	e[tot]
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这段代码是一个基于A*算法的路径规划算法的实现。下面逐行解释: ``` if astar == false ``` 如果不使用A*算法,则执行以下代码。 ``` while (~all(unvisited(:)==inf)) ``` 当存在未访问的节点时,执行以下代码。 ``` dist_unvisited = dist.*unvisited; [~, id] = min(dist_unvisited(:)); unvisited(id) = inf; ``` 计算未访问节点的距离,并选择距离最短的节点作为当前节点,将其标记为已访问。 ``` num_expanded = num_expanded + 1; [i,j,k] = ind2sub([map.nx,map.ny,map.nz],id); ``` 将当前节点的索引转化为三维坐标。 ``` for d = 1:size(dijk,1) nijk = bsxfun(@plus, int32([i,j,k]), int32(dijk(d,:))); if all(nijk > 0) & all(int32([map.nx, map.ny, map.nz]) >= int32(nijk)) ... & unvisited(nijk(1),nijk(2),nijk(3)) == 1 ... & map.occ_map(nijk(1),nijk(2),nijk(3)) ~= 1 alt = dist(id) + sqrt(sum(dijk(d,:).^2)); nid = (nijk(3)-1)*map.nx*map.ny + (nijk(2)-1)*map.nx + nijk(1); if alt < dist(nid) dist(nid) = alt; prev(nijk(1), nijk(2), nijk(3),:) = [i,j,k]; end end end ``` 遍历当前节点的所有相邻节点,并计算其到起始点的距离和到目标点的估计距离,称为启发式距离。如果相邻节点的距离小于当前距离,则更新相邻节点的距离和前驱节点。这里的`dijk`是一个3x3x3的矩阵,表示相邻节点的相对位置。 ``` if id == (goal(3)-1)*map.nx*map.ny + (goal(2)-1)*map.nx + goal(1); break end ``` 如果当前节点是目标节点,则退出循环。最终的路径可以通过`prev`数组回溯得到。

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