RPM-Net源码详解

代码和数据地址见最后

1.数据读取

        数据读取需要构建sourse点云数据和经过变换的reference点云数据。其流程为:

• 首先，读取训练集/测试集类别信息，选择数据集的部分类别,可能有些类别不适用于点云配准任务
• 根据不同的数据变换的方式执行数据变换，以clean模式为例，首先，原始点云数据比较多，进行采样，并复制得到sourse和reference
• 对reference进行平移和旋转操作得到变换后的reference点云数据

def get_train_datasets(args: argparse.Namespace):
    # 读取训练集/测试集类别信息
    train_categories, val_categories = None, None
    if args.train_categoryfile:
        train_categories = [line.rstrip('\n') for line in open(args.train_categoryfile)]
        train_categories.sort()
    if args.val_categoryfile:
        val_categories = [line.rstrip('\n') for line in open(args.val_categoryfile)]
        val_categories.sort()
    # 定义一个数据变换顺序,主要为平移和旋转
    train_transforms, val_transforms = get_transforms(args.noise_type, args.rot_mag, args.trans_mag,
                                                      args.nu