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服务通信自定义srv需求分析在服务通信中，客户端提交两个消息到服务端，服务端求和后反馈给客户端，创建你客户端和服务端。流程按固定格式创建srv文件编辑配置文件编译生成之间文件定义srv文件srv = 请求部分 + 响应部分srv 建立的步骤打开终端，mkdir -p demo04_ws/srccd demo04_wscatkin_makecode . 打开VScode编辑配置文件 shift+Ctrl + B 修改group行，“group”: {“kind”:“build

2022-01-13 11:06:46 369

原创【无标题】Linux VirtualBox 虚拟硬盘空间扩展

问题分析：之前安装虚拟机的时候，虚拟磁盘的空间只选了20G,尴尬的是还没使用多久就提示空间已经满了，最后只能重新创建一个虚拟硬盘，实现扩展。步骤：Virtualbox中Linux添加一个新磁盘->创建分区->格式化->挂载分区。一 virtualbox 设置添加磁盘关闭你的虚拟机，挂载新磁盘不可以在开机状态做Virtualbox 菜单栏-> 设置-> 存储-> SATA控制器 -> 右击，选择“添加虚拟硬盘”注：千万不要选择“IDE控制器”这是一种非常

2021-12-09 20:48:30 433

原创 ROS学习与实践第二章 ROS 通信机制——话题通信（一）

ROS学习与实践ROS 的通信机制——话题通信（一）前言话题通信是在ROS中使用最多的通信方式，话题通信基于发布与订阅模式的。一、话题通信是什么？话题通信：话题通信是基于发布与订阅模式的，也就是其中一方订阅消息，另外一方则会发布消息，在ROS中，两者通过共同的话题建立联系，实现通信二、话题通信的应用场景在ROS的学习中，话题通信应用广泛，比如以激光雷达导航为例，及激光雷达采集的信息要传输到计算机进行处理，处理完成的信息又要传送给机器人的底盘，控制机器人的运动，因此在这个过程中就应用了两次话题通

2021-12-04 20:19:32 1004

原创 STM32 ADC学习笔记

逐次逼近型ADC：逐次逼近型ADC的原理图容易下图所示为什么叫做逐次逼近型ADC呢：从电路图中不难看出，有一个运算放大器，当输入信号Vin的值大于反相输入端的值时，输出为1，反之则为0，这里的输出给到下面的计数器，计数器的时钟CLK在一直计数，当前面放大器产生的值为1时，计数器的值会上升，反之则会下降，计数值又会给到下面的DAC（在ADC里面包含ADC），DAC接收到数值之后会产生一个电压值，并且输入到放大器的反相输入端，与同相输入端电压进行比较，经过一段时间的比较逼近之后，两者的值会接近平衡，这时，计

2021-09-06 20:53:04 959

原创 STM32串口数据的发送与接收串口数组的发送串口发送异常串口接收数据处理蓝牙模块HC05相互通信

串口的通信的处理，看这篇文章或许对你有帮助哦

2021-08-19 16:29:13 904

原创 STM32HAL库（cubemx）两个HC05蓝牙模块相互通信相关问题的解决数组串口发送与接受的方法

主要问题1. 蓝牙模块的连接问题2. 蓝牙模块的工作模式3. CUBEMX 配置串口注意事项4. 两个模块数据传输异常前言因为最近都在做基于STM32,MPU6050的手势控制机器人，遇到了无线数据传输的问题，正好手上有几个蓝牙模块，就用蓝牙模块来传输数据，但是并没有想象的那么顺利，最主要的还是两个模块串口传输数据的问题，一直得不到解决，因为简简单单的串口就OK。首先是实物连接的问题蓝牙模块与STM32的连接只需要四根线就好，VCC,GND,RX,TX,VCC,提供3.3或者5V，这块基本没

2021-08-19 16:24:51 10510 5

原创 STM32F103c8t6 (cubemx) 与 MPU6050 的使用（包括DMP部分）

STM32F103C8T6 MPU6050 三位角度变化(HAL库)前言，最近准备弄一个仿生机器人，需要了解机器人当前的姿态，实现这个目标最好的元件就是陀螺仪，经过一天的研究，终于成功的实现陀螺仪的原始数据输出，并且把它转化为角度的功能MPU6050的介绍关于MPU6050的基本介绍网上的资料到处都是，这里就不在赘述啦，小伙伴直接百度就好。MPU6050 与 STM32 的实物连接MPU6050 STM32SDA -> SDASCL

2021-08-12 20:23:18 8021 5

原创 STM32(HAL库) I2C 实现与 PCA9685 通信，控制多个舵机

STM32 PCA9685 HAL库舵机扩展板概述最近在学习机械臂控制，由于单片机的IO口有限，如果机械臂的舵机都使用单片机控制，过于占用资源，从网上购买了PCA9685这款舵机扩展板，通过I2C与单片机通信，实现对舵机的控制，节省了单片机的IO口。对于PCA9685的使用网上的资料很少，卖家给的资料也全部都是英文版的，目前还没有完全搞清楚，都是如果仅仅用于控制舵机啥的，不需要太关心PCA9685，以后有时间再好好研究研究。I2C通信STM32的I2C通信有两种方式，一种是硬件I2C，还有一种

2021-08-02 14:13:22 5387 2

原创 2021-07-29 Openmv与stm32 的串口通信(HAL库)

Openmv与stm32 的串口通信前言假期准备参加电赛，学习了openmv，openmv识别到的数据传到STM32，然后进行下一步的处理，为了实现来着之间的通信，花了很长时间，终于实现了，现在想想好像也挺简单的，哈哈哈哈，但是对于我这种小白还是有点难，大佬就不用看啦！！防止以后忘记，来CSDN做一个笔记吧！！openmv端在openmv端主要的工作是对目标物体进行识别，然后将需要的数据通过打包，再使用串口发送个单片机。这里有几个关键的地方：数据打包的格式：data = ustruct.pac

2021-07-29 14:31:14 10910 11

原创 STM32 HAL库系列（一）定时器PWM输入捕获模式

前言：STM32 为了方便用户使用，设置了专门的PWM输入捕获模式，在这种模式下，输入捕获更加快捷，而且相比于普通的输入捕获模式，该模式的代码量更小，能够快速实现对PWM周期，占空比，频率的测量。定时器的PWM输入模式：一路输入信号被两个IC捕获，有TIM1和TIM2可以实现。此时定时器工作于从模式下的复位模式。复位模式：当检测到边沿触发信号时，定时器计数器的值会被重新更新，从0开始计数。根据CUBEMX 配置，遇到目标边沿发生复位，如果使用上升沿触发，遇到上升沿发生复位。这样通过上升沿与下降沿两次捕获

2021-06-04 15:59:10 8542 13

原创 STM32F103 HAL库 DHT11温度传感器实验

STM32F103 HAL库 DHT11温度传感器实验写在前面绝对不坑人，保证有用，亲测有效。作为刚刚接触STM32的小白，我深知找不到非常有效的参考资料的痛苦，同时也避免以忘记相关的知识，因此写下这篇博客，希望能够帮助到各位同僚。元器件准备：由于我使用的是野火的mini开发板，因此没有购买单独的温度传感器模块，使用了自带的温度传感器。对于DHT11的资料介绍就不在这里赘述，我相信你肯定已经找到了许多相关资料，我们废话少说，直接上代码。第一部分：CUBEMX 配置KEY1,KEY2 用于.

2021-06-01 17:26:24 4834 9

qq_52111026的博客

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原创 ROS学习服务通信自定义消息类型服务端实现（python ）

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