51单片机基础7——控制sg90(180°)舵机实验

51单片机控制sg90（180）舵机

1. 软硬件条件

• 单片机型号：STC89C52RC
• 开发环境：KEIL4
• 烧录软件：stc-isp
• sg90舵机

2. 舵机控制原理

舵机控制主要是通过PWM 方式控制，即调节高电平所持续的时间。

2.1 PWM

PWM (Pulse Width Modulation)，即脉冲宽度调制。通过对脉冲宽度进行调制，等效出需要的波形，对模拟信号电平进行数字编码，通过调节高电平的占空比来调节信号、能量等变化。

2.2 占空比

占空比：即一个周期内高电平所占据的时间占整个周期的百分比。
$$占空比=\frac{t_{高电平持续时间}}{T_{周期}}$$

如上图所示，一个周期4ms 但是高电平持续时间为1ms，故可得占空比为25%。

2.3 实现 PWM 控制方式

实现 PWM 方式可以有硬件电路支持 PWM 控制，但是该单片机没有。所以。使用 io 口模拟 PWM。但是使用 io 口模拟误差会比较大。

2.4 舵机

由PWM 信号控制，一般用于智能小车全比例转向，摄像机云台，机械臂等。常见sg90 常见有90°、180°和360°。控制sg90舵机的PWM信号不能太频繁，一般为50Hz，也就是一个周期为20ms。

​
$$T_{脉冲周期}=\frac{1}{f_{信号频率}}=\frac{1}{50}s=0.02s=20ms$$
​ ​ 具体控制如下表：

高电平持续时间(ms)	角度(°)	占空比(%)
0.5	0	2.5
1	45	5
1.5	90	7.5
2.0	135	10
2.5	180	12.5

可以设定定时器中断，每0.5ms进行一次中断，修改当前io口电平。

所以需要设定定时器TLx,THx 为：
$$\begin{gathered} t_{溢出初值}\ast 1.085us=500us \\ {t}_{溢出初值}=65075=0xFE33 \end{gathered}$$

// 定时器设置 0.5ms
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xFE;

3. 单片机控制舵机实现

模块	对应引脚
橙色线	P1.1
红色线	VCC
棕色线	GND

3.1 代码实现

#include "reg52.h"

sbit sg90_con = P1^1;
int cnt = 0;
// 枚举类型
typedef enum Angel{angel_0=1,angel_45=2,angel_90=3,angel_135=4,angel_180=5}Angel;
enum Angel angel = angel_0;

void Timer0Init(){
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
	TH0= 0xFE;
	TL0= 0x33;
	ET0 = 1;
	EA = 1;
	TF0 = 0;
	TR0 = 1;
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Timer0Handler() interrupt 1{

	TH0 = 0xFE;
	TL0 = 0x33;
	cnt++;
	if(cnt == angel){
		sg90_con = 0;
	}
	if(cnt == 40){
		cnt = 0;
		sg90_con = 1;
	}
}

void init(){
	Delay2000ms();
	Timer0Init();
	sg90_con = 1;
}

void main(){
	init();
	while(1){
		Delay2000ms();
		angel = angel_0;
		cnt = 0;
		sg90_con = 1;
		Delay2000ms();
		angel = angel_90;
		cnt =  0;
		sg90_con = 1;
		Delay2000ms();
		angel = angel_180;
		cnt = 0;
		sg90_con = 1;
		Delay2000ms();
		angel = angel_90;
		cnt = 0;
		sg90_con = 1;
}
}