一文带你入门CAPL编程-实战教学

1、CAPL概述

       提到CAPL，相信各位一定不陌生，它是由Vector公司开发的类似于C语言的面向过程编程语言，是CANoe和CANalyzer中可用的编程语言。CAPL中程序块的执行由事件控制，在专用的编译器中开发和编译，这样可以访问数据库中的所有对象以及系统变量，作为汽车电子工程师，在工作中会经常用到。

     （1）主要用途:                                                                   

（2） CAPL特点 :      

CAPL 类似 C 语言，与 C 语言在语法和结构上有很多相同之处，但也有一些其特殊的地方（主要表现在函数声明和调用）。

 

       

2、CAPL开发环境

2.1、CAPL浏览器简介

以CANoe自带了一个CAPL程序的开发环境CAPL Browser（CAPL浏 览器）为例：

CAPL浏览器界面由功能区、程序框架浏览树、输出窗口、编辑区、访问区五部分组成。

2.2、功能区介绍

Home功能区:提供了CAPL编译常用功能，包括代码编译、查找、替换、屏蔽、取消屏蔽等功能。

Filter功能区:作用是管理CAPL的函数库，可以在函数访问区中屏蔽掉不需要的函数

Debug功能区:调试的区域，提供了一些基本的调试操作，一般情况下不通过debug模式来调试脚本。基本上编译一次，存在错误可以通过Output输出窗口获得错误类型并进行更改。如果脚本编译成功之后，仍然不能满足测试步骤的输出，一般会使用Write窗口进行调试。

Layout 功能区:主要是针对 CAPL 用户的页面展示。例如进行水平分区、垂直分区等操作方便用户进行脚本编写。

3、数据类型

3.1、变量的声明和定义

（1）变量名

命名规则与C语言类似，必须注意遵循合法性、有效性 和易读性的原则。合法性主要体现在以下几条。

 

（2）关键字

关键字是计算机语言中的词汇，都是CAPL专用的， 不能用作他用。

 

注意:   编译器不区分CAPL自带的关键字和函数名的大小写

（3）全局变量与局部变量

全局变量

局部变量

3.2、简单变量

（1）整型

       整数就是没有小数部分的数字，如3、201、-3412和0。根据数值 的大小不同，CAPL提供了以下几种整型，

（2）字符

        区别于C语言，CAPL未将char类型（长度1B）归类至整型中，这是因为在CANoe中提供了byte类型。如果数据是具体数值则应使用 byte，而对于字符，则应用char（字符串使用char数组）。char类型 和byte类型之间可以直接转换，例如：

       CAPL中Char用于表示ASCALL码字符，如S19文件名 char s19FileName[200];  

      Byte是CAPL中的一个特殊的类型，用于表示字节数据比如存放4个字节的安全校验种子，byte  seedFlash[4]

（3）浮点型

        CAPL提供两种浮点型变量：float和double，

3.3、符合变量

（1）结构

       CAPL中可以简单地按照C语言的方法来声明结构（ ），但结构名在程序中必须是唯一的。简单类型、枚举类型或者其他的结构都可以作为结构的成员。

（2）数组

        数组（Array）作为一种基本的数据结构，也同样被CAPL支持， 就像在C语言中一样。但为了方便使用，CAPL支持直接用字符串初始化字符数组的行为。例如：

（3）枚举

        枚举的成员名必须唯一，否则将有可能代替隐藏数据库中同名的报文和信号。如果没有在声明枚举的同时对成员进行赋值，编译器将按照成员声明的顺序对成员进行初始化。即第一个成员被初始化为0，往后依次加1。

3.4、特殊类型

（1）报文

        使用关键字message来声明一个报文变量，当使用message声明报文变量时，默认变量为CAN报文变量。当有数据库支撑的时候，一 个 完 整 的 声 明 应 该 包 括 message ID 或 者 message name 。结 合 database的例子，使用ID 0xA或者报文名来声明一条数据库中的 EngineData报文。例如：

CAN报文属性及相关信息

      如果需要在CAN1网络上发送一条指定的报文，报文名：magicMessage；报文ID：0x252；包含8个字节0x03 3B 40 00 00 00 00 00；可以定义如下。

（1）系统变量

        系统变量是一种特殊的变量，用来描述某种特殊状态（例如某种 事件触发）或者记录测量数据。一般有系统定义和用户自定义两种， 它们的作用域都是在各自的命令空间内。

系统变量的类型

（1）定时器

        CAPL 提 供 了 两 种 定 时 器 变 量 ： timer 基 于 秒 的 时 间 单 位 ； msTimer基于毫秒的时间单位，例如：

作用:定时器在CAPL中的作用是提供一种灵活的机制，用于执行周期性任务、延迟执行任务以及处理定时事件，帮助实现复杂的控制逻辑和任务调度。

功能举例：实现特定报文在总线上的周期发送。

4、CAPL常见运算

与C语言一样，CAPL也提供了算术、逻辑和位运算的运算符，其用法也与C语言保持一致。

5、流程控制

        有C语言基础对C语言中的流程控制不陌生，流程控制 分为顺序结构、选择结构和循环结构。CAPL是基于事件的编程，顺序 结构只在某个事件中有效，而选择和循环结构则在CAPL中起着更加重 要的作用。

（1）选择程序结构设计

if语句：根据给定条件的真假来决定是否执行特定的代码块。

switch语句：根据不同条件执行不同代码块的控制结构。

（2）循环结构程序设计

while语句：用于重复执行一段代码，只要给定的条件为真（非零）。

        condition是一个表达式，它决定了是否继续执行循环体语句。如果condition为真，则执行循环体语句，然后再次判断condition的值。如果condition为假（即为0），则跳出循环，继续执行后面的代码。

for语句：用于循环执行特定代码块的迭代控制语句。

初始表达式：在循环开始前执行的一次性代码。通常用于初始化循环计数器或设置其他必要的变量。

循环条件：每次循环开始前被检查的条件表达式。如果条件为真（非零），则执行循环体；如果条件为假（零），则跳出循环。

更新表达式：在每次循环结束后执行的表达式。通常用于递增循环计数器或改变其他必要的变量。

6、CAPL程序结构

6.1、事件处理

       CAPL采用了面向事件的机制，通俗来说就是，在什么条件下，在什么时间节点，发生了什么样的报文传递，得到了什么样的报文反馈。而这种面向事件的机制是通过event handler来实现的。

事件起始关键字on *

       on后面加某种条件，一旦条件满足则执行下面函数体内的语句。 函数体内的语句是实现接下来需要完成的操作。

关键字this

        在CAN报文事件中或变量事件中，可以使用关键字this访问数据内容

这里的this即为message 100(ID为100的报文变量)

主要事件类型

6.2、常用事件

（1）CAN报文事件

指在CAN总线上有指定的或任意报文出现时被调用。 关键字为：on message xxx。

（2）定时器事件

在测量的过程中，通常需要由用户来触发某些事件来模拟实际测试环境的人工操作，例如，开始记录log、改变信号或变量的值、停止测量等。利用CAPL提供的键盘事件可以方便地完成这些操作。键盘事件的关键字为 ：on key xxx。

7、常用函数库

CAPL提供了一个强大的函数库，针对一些不常用的函数，需要使用的时候可使用F1查阅帮助文档。

8、CAN变量和信号的访问

(1)信号的访问

signal在CAPL中代表的是总线信号交互层的表示，它不同于message。message是CAPL的数据类型，而signal不是。因此，不能在CAPL中定义一个类型为signal的变量。当用户需要访问信号缓冲区并期望读到最后接收到的信号值时，可以使用$符号，例如:

(2)系统变量的访问

格式：@变量空间名字::变量名

(3)环境变量的访问

格式：@变量名

也可以用getValue()和putValue()访问变量的值，比如：

9、CAPL程序调试

（1）CAPL程序的Debug功能调试

注意：Debug Mode只适用于Simulated Bus模式， 否则在Debugger窗口中无法开启Debug Mode。

Variables窗口区，查看断点代码中各种变量（系统变量、环境变量、当前节点 程序中的局部或全局变量、报文的相关参数等）的状态，也可以将想要观测的变量添加到Watch窗口区查看。

（2）使用 Write 窗口调试 CAPL 程序

      

        Debug Mode只适用于Simulated Bus模式，否则在 Debugger窗口无法开启Debug Mode，所以CANoe仿真工程开发过程中就面临一个问题：无法在真实网络相联的时候使用Debug Mode。 对于这种情况可以使用write相关输出函数，在特定位置输出变量值或字符串提示信息输出到Write窗口，来帮助自己调试CAPL程序。

write函数输出格式定义

write函数是基于C语言函数中的printf，其输出格式也很相似

例子：

10、CAPL编程实例

实例一：实现周期发送报文

需求：实现报文在总线上的周期发送；帧ID：0X7E2，长度：8字节，发送周期：100ms

代码实现：

 
}
variables
{
  
     message 0x7E2 Diag_Req_VCU;//定义要发送的报文
  
     msTimer Tx_timer;//定义一个毫秒定时器
  
    }

on start //系统事件start，程序执行时触发

{
 
 
    setTimer(Tx_timer,100);//运行canoe程序，设置定时器时间间隔，
                                       //  定义时间为100ms，定时器开始记时启动
    }

on timer Tx_timer//定时器事件，当定时器运行到达设定的时间间隔时，
                 //将触发该事件，这时on timer函数中的程序块将被执行。
{
  
  Diag_Req_VCU.dlc = 8;//定义该报文长度
  Diag_Req_VCU.byte(0)=0x03;//定义报文数据
  Diag_Req_VCU.byte(1)=0x19;
  Diag_Req_VCU.byte(2)=0x02;
  Diag_Req_VCU.byte(3)=0xFF;
  Diag_Req_VCU.byte(4)=0x00;
  Diag_Req_VCU.byte(5)=0x00;
  Diag_Req_VCU.byte(6)=0x00;
  Diag_Req_VCU.byte(7)=0x00;
  output(Diag_Req_VCU); //输出该报文到CAN总线
  write("data:%x",Diag_Req_VCU.byte(0));//输出Diag_Req_VCU首字节16进制数据
  setTimer(Tx_timer,100);  //重置定时器,周期性触发需要在每次触发结束后使用SetTimer复位.
  
}

Trace窗口：

实例二：实现自定义报文发送

项目开发流程：                            

项目需求：

代码框架：

测试panl Trace界面：

项目源码资源及搭建过程：CAPL编程教学实战-（实现列表报文选择发送和自定义报文发送）-CSDN博客

（3）实例三：基于UDS_DID读取

项目需求：

功能实现：

程序框架：

测试界面：

项目源码资源及搭建过程更新中，尽情期待！！！！！