【零基础 STM32通过CAN通信驱动Maxon电机】第一章 从采购设备到电机控制系统接线

零基础 STM32通过CAN通信驱动Maxon电机

第一章 从采购设备到电机控制系统接线

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前言

本系列记录一个嵌入式小白从零开始搭建电机控制系统的过程。希望给后面的同学留下一下参考，少走弯路。
本人非自动化/机械专业学生，专业知识及代码水平一般。这系列帖子让0基础的小白也能完成系统搭建。欢迎大佬指教。

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一、设备和软件

1.Maxon电机 EC flat, brushless, with Hall sensors（需选型）（及其端子、端子连接器等配件）

2.Maxon EPOS4 Compact CAN 驱动板（需选型）

3.正点原子 STM32 f103ZET6精英板 + DAP下载器

4.直流稳压电源、电线、杜邦线、micro B数据线（老安卓线，用于EPOS4与上位机通信）、端子钳、剥线钳等
5.EPOS studio、Keil5、串口调试软件（XCOM）

二、电机接线与EPOS Studio调试

1.电机驱动板接线

首先根据硬件手册（Hardware Reference）和电机引脚定义接线。EPOS Studio调试阶段分别将电机的霍尔、电机绕组与EPOS驱动板对应接口相连，同时对EPOS驱动板供电。（存在不需要连接的接口）（如果是如图所示电机带编码器，需要将电机编码器接口与EPOS编码器接口连接好，并在EPOS调试时正确设置）

供电且连接成功驱动板下方亮黄色灯（仅通电未连接成功则亮红灯）。

2.使用EPOS Studio调试电机

使用Micro B数据线将EPOS驱动板与上位机连接，打开EPOS Studio。

File/New Project 依次配置EPOS4、CANopen（或者在Extras/Device Catalog里选择通信方式）、EPOS4。

右击每一个有红叉的项目，依次连接成功。

然后点击Wizards/Startup进行电机的基础设置。设置参数参考电机技术手册。每一项都需要对照技术手册设置，直到所有项目都设置完成。如果确认硬件、接线正常，在后面的运行中如果报错，则很可能是设置出了问题。

设置完成之后点击Tools/Profile Velocity/Position Mode 进行速度/位置模式调试。

（转换模式需要先点击上图右上角的Activate Profile Position/Velocity Mode）修改Target position（可以是100000），点击Enable使能有电流声音，Move to target电机开始工作，旋转到预定位置，然后Move to zero回零结束调试。（这里报错可能是设置有问题，检查参数和传感器设置是否正确）

总结

本章主要讲上位机调试电机的过程，做线需要用到的电线、端子、端子钳等需要额外采购。电机与EPOS4的连接方式需要通过查询技术手册，对应端口需要连接正确。下一章介绍STM32调试过程。