stm32与伺服驱动器进行can通信

实验室师兄之前用stm32之间进行can通信，其中一个作为主机，另外作为从机，从机负责电机运转，并取出电机的速度，然后通过can通信发送给主机，然后主机通过串口与上位机进行通信。这一部分操作可以参照以下链接：https://www.ncnynl.com/archives/201703/1414.html

现在我们选择用伺服驱动器与一个stm32进行can通信，从而实现对电机的控制，目前我们实现的是对电机的速度输入，启动电机，（并进行速度反馈，进行OLED输出，从而进行电机的PID调节）。
首先我们选择了以下图示伺服驱动器，驱动器这块选择淘宝搜索可进行can通信的编码器应该可以找到类似产品

然后按照手册，我们将电机的编码器信号线CN2，与电机相连，同时将电机三根动力线与电机相连，然后将RS232/CAN端口连出，由于我们首先测试的是商家给的PC端软件与伺服驱动器进行RS232通信，所以这里我们通过RS232与PC端相连，给伺服驱动器供电。效果图如下：

然后我们通过上位机软件给电机写入速度参数，加速度参数等，可以启动电机并有电流，位置，速度的实时反馈，初始如图：

上面进行了电机的初步测试，通过电机空载反馈回来的电流，我们初步判断电机是否工作正常，这里我们刚开始就出现电流在空载且速度较小的情况下，出现了电流输出过大的情况，于是在相关技术人员的帮助下随与商家联系更换了电机。

接下来就进入can通信的正题，can通信这一块我们最好通过实验板跑一下例程，然后结合程序去分析一下can通信的具体实现原理，及其各个寄存器的作用是什么，卡门一下stm32的技术文档（这里面时一些关于can通信的技术文档链接：https://pan.baidu.com/s/1LJJOMAxTTGgzYFfVnVGx5Q
提取码：agzo ）。

想深入了解can通信，这里我推荐以下链接：
https://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/80607453
https://pan.baidu.com/s/1iy5z9g03Z4ZYn5gJYoN5WA?errno=0&errmsg=Auth%20Login%20Sucess&&bduss=&ssnerror=0&traceid=#list/path=%2F
（这是洋桃电子的资料，里面老师讲的很好很细，有助于对can通信理解）

首先在完成