Matalab控制器仿真以及理论到代码的实现

Matalab控制器仿真以及理论到代码的实现

控制理论（求解系统传递函数和控制器传递函数）

先从最基本的PID控制器说起，下面简单讲讲PID控制中如何实现从传递函数到代码的设计。
对于一个具有输出输入系统，我们可以建立其动力学模型，计算系统输入和输出之间的传递函数。系统从输入U(s)到输出Y(s)（即输入到输出)之间的传输增益H(s)，定义为系统的传递函数，它是输出的拉普拉斯变换与输入的拉普拉斯变换之间的比值。即$H(s)=Y(s)/U(s)$。

Z变换离散化

得到了传递函数之后进行传递函数离散化得到了离散后的公式。这一步可以使用MATALAB进行计算。Z变化后就可以得到离散的公式。

总结

1、找出系统的S 域传递函数，如果是时域函数，则需要对时域函数进行S 变换，变换过程中分清楚输入与输出，输出/输入=系统传递函数。
2、算法的S 域函数进行Z 变换，可以借助matlab 进行双线性变换。按照公式(1.8)，得提前将Zn转换成Z-n 形式。
3、写出差分方程，并按照差分方程写出公式。其中X(k)是当前的输入，X(k-n)是n 次前的输入；Y(k)是当前的输出，Y(k-n)是n 次前的输出。
下面以PI控制器为例子

matalab计算Z变化结果如下


这样就实现了PI控制器的推导。这里感谢群友（QQ群：721419829）提供的文档。