提出一个包含毫米波雷达、IMU、GPS多传感器的SLAM系统使用了聚类、动态点滤除等点云处理方法, 使用scan-to-map的ICP点云配准,并使用kiss-icp的异常配对处理方法在多个场景下进行了实验,验证了毫米波雷达优越性?