五、树莓派外设开发实战

1、继电器

准备工作

硬件：四路继电器，树莓派，杜邦线。
（一路继电器突然坏了。。。血亏）
原理：IN端若有低电平接入公共端（com）与常闭（NC）连接对应哪路的红灯亮。
接线：  继电器            树莓派
     VCC—————————————5v
     GND—————————————GND
   IN1、2、3、4（任选一个）—————GPIO 7

代码编写

注意点：relayin 后面的1、2、3、4表示的是GPIO.1\2\3\4不是板子上针脚的序号
功能：通过输入0/1开控制继电器关/开。

#include<stdio.h>
#include<wiringPi.h>
#define relayin 1
int main(){
        int cmd;
        if(wiringPiSetup()==-1){
                printf("wiringPi setup failed\n");
                return 0;
        }
        pinMode(relayin,OUTPUT);
        digitalWrite(relayin,HIGH);
        while(1){
                printf("请输入0/1:1——打开  0——关闭\n");
                scanf("%d",&cmd);
                //getchar();
                if(cmd==1){
                        digitalWrite(relayin,LOW);
                }
                else if(cmd==0){
                        digitalWrite(relayin,HIGH);
                }
                else{
                        printf("cmd input erorr\n");
                }
        }
}

运行结果：

继电器开关

2、超声波测距

测距原理

这个传感器一共有两只"眼睛"，一只眼睛负责发射超声波，一只眼睛负责接收超声波，根据超声波在空中"飞行"的时间，就可以计算出其距离。
超声波传感器：
VCC：接5v
GND：接GND
Trig：发射超声波（10us的方波触发） 接 GPIO.5
Echo：在发射超声波后，输出高电平，接收到超声波后输出低电平。（通过其高电平的时间就可计算出距离）GPIO.4

函数知识补充：gettimeofday（）
头文件：sys/time.h
功能：一个时间获取函数
函数原型： int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz);
参数：参数tv是保存获取时间结果的结构体，参数tz用于保存时区结果（tz一般不使用赋值为NULL）：

struct timeval {
     			 time_t      tv_sec;     // seconds 秒
          		 suseconds_t tv_usec;    // microseconds 微秒
           };
struct timezone {
               int tz_minuteswest;     /* minutes west of Greenwich 格林威治时间往西方的时差 */ 
               int tz_dsttime;         /* type of DST correction 时间的修正方式*/
           };

#include<wiringPi.h>
#include<stdio.h>
#include<sys/time.h>
#define Trig 5
#define Echo 4
void initecho(){
        pinMode(Trig,OUTPUT);
        pinMode(Echo,INPUT);
}
float dism(){
        struct timeval t1;
        struct timeval t2;
        long start;
        long end;
        float dis;

        digitalWrite(Trig,HIGH);
        delayMicroseconds(10);
        digitalWrite(Trig,LOW);

        while(digitalRead(Echo)==0);
        gettimeofday(&t1,NULL); 

        printf("\n");
        while(digitalRead(Echo)==1);
        gettimeofday(&t2,NULL);

        start=t1.tv_sec*1000000+t1.tv_usec;
        end=t2.tv_sec*1000000+t2.tv_usec;

        dis=(float)(end-start)/1000000*34000/2;//超声波速度343m/s*时间/2*100将单位换成cm

        return dis;
}
int main(){
        float dis;
        if(wiringPiSetup() == -1){ //when initialize wiring failed,print messageto screen
                printf("setup wiringPi failed !");
                return 1;
        }
        initecho();
        while(1){
                dis=dism();
                printf("%0.2f cm",dis);
                delay(1000);
        }
}

结果