qq_52554623的博客

原创 相机和激光雷达的标定

用车道线和柱子，因为是垂直的关系，所以容易标定的很准确。6个自由度=3个旋转+3个平移。要绿色的点落在白色的上面最多。相机和激光雷达的标定。先标定内参再标定外参。

原创 vs code快速将光标移至终端进行输入

设置—搜索code-runner：preserve focus，将前面的✅取消。

原创 保持热爱，奔赴山海

都有想逃离，将其置身事外的那一刻。也许不断求索的过程也是快乐的……都有力不从心，想要懈怠的那一刻。对自己必须要做的事情保持热爱吧。不能因为学习工作整日郁郁寡欢。才会觉得它是容易接受的。

原创 深蓝学院1--slam介绍

低动态环境：机器人在建图的过程中有物体在运动，机器人看不到，比如扫地机器人在某个地方看到某个家具的时候在A点，再次到这个地方的时候看到家具在B点，家具的位置变化发生在机器人看不到的情况下。先建图，启动回环后再优化，相当于从A点到B点有一个回环，按理从A到B的逆*从B到A=I, 但会有误差，用优化的方法使误差最小，从而A和B重合。基于图优化（用非线性最小二乘的方式来优化所累计的误差，哪来的误差？基于滤波的方法（贝叶斯估计的过程）（GMapping），学生用的多，但不适合大环境建图。用的多的：PI-ICP。

原创 头文件的添加以eigen为例（全日制学生混3.2）

添加库所在的地方：先装mlocate,之后locate Core | grep eigen,之后查看复制路径即可，再添加进vscode的文件中。7. 当遇到未知库时，用find _package(xxx)来寻找，从而得到地11和第14行的。在终端里build -->cmake -->make -->./绿色文件。在大程序中debug:想看某处在某处加一个死循环，然后在终端cout输出。或将eigen换成**（通配符），则会调所有的，但是速度会慢。6. ssh debug git 的使用？

原创 好迷茫啊~

做课题学slam东西杂，难度大，没有老师同学指导，目前全靠自己网上看些视频自学。加之目前就业环境恶劣，裁员不断，上班加班严重。研究生已经没有了本科时的那种精气神。何时能在黑暗中迎来曙光啊……已经丧失了对未来工作的信心。本科双非，保研到985。没有了说干就干的动力。没有了舍我其谁的斗志。敢和导师有了对立情绪。人生该何去何从啊……

原创 ubuntu使用(全日制学生混二下)

用cmake --> make，需要自己写CMakeLists.txt(原理:手写一个cmake文件，用cmake命令从而生成makefile文件，用make命令来组织这些东西的编译)15、ceres-solver 和g2o –-用来做优化，sophus--用来给李代数求导，pangolin--做三维可视化，在文件处找到代码，打开终端，输入code . ----->在当前目录打开。chmod -或者+ x ----->更改是否可以执行的状态。6、删除文件夹—rm -rf +文件夹名。

原创 Kdevelop显示代码行号

kdevelop显示代码行号

原创 The basic application of numpy (self use)

python.numpy

原创 有容乃大