qq_52554623的博客

原创 ubuntu 20.04下载wps

注：名字换成下载的名字。

原创 丝滑WeChat

原从鱼香一键下载的wechat，有些问题，先。1.使用终端命令行安装铜豌豆软件源。2.使用终端命令行安装微信原生版本。兼容于ubuntu20以上的版本。

原创 nano使用

先按：Ctrl+3(#) 再按 Shift+3(#)用nano,编辑好之后按Ctrl+o,再Ctrl+x。

原创 Bevplace总结

确定是否有可用的 GPU。如果返回True，则表示至少有一个 GPU 可用根据是否有可用的 GPU 来选择计算设备。如果 GPU 可用，则使用'cuda'；否则，使用'cpu'将模型的所有参数和缓冲区移动到指定的设备（GPU 或 CPU）将张量移动到指定的设备，以便在 GPU 上进行计算获取指定 GPU 的名称（如 0 号 GPU），用于调试或记录if cuda用于检查是否可以使用 GPU 加速创建一个表示 GPU 设备的对象。

原创 pointnet论文解释和代码运行

python train_classification.py --dataset /home/viv/桌面/pointnet_bzhan/pointnet.pytorch-master/shapenetcore_partanno_segmentation_benchmark_v0 nepoch=50 --dataset_type shapenet。

原创 word改格式

1、参考文献两行不对齐

原创 mathtype 问题及解决办法

打开任务管理器，结束mathtype的程序。方法一：单击公式所在的行，选择单倍行距。>间距，将增加段前或者段后属性，即可。方法二：选中公式，进入。

原创 ubuntu 中超好用的截图工具 flameshot！！

这样就可以使用Ctrl + Alt + A，来使用截图工具了。

原创 ubuntu安装mp4播放器vlc

【代码】ubuntu安装mp4播放器vlc。

原创 ubuntu20.04安装CloudCompare方式

【代码】ubuntu20.04安装CloudCompare方式。

原创 ubuntu20.04安装网卡

【代码】ubuntu20.04安装网卡。

原创 PCL库的使用

/使用智能指针是因为利用索引要比生成一个变量要快，点云的量很大，数量上万，总之，用指针可以提高运算速度。3、PCL算法的初步使用。

原创 Pytorch的安装与使用

/查看环境列表：pip list。//如果驱动版本小于可以进行升级。4、package的使用。

原创 ROS简介

应用在导航的话，不能试用话题，要使用服务，先请求再应答就接受到地图的信息。source时只在当前终端生效，再打开一个终端不起作用。mkdir -p 是可以连续分层创建多个文件夹。2.2工作空间的创建流程。2.1 工作空间包含的文件。source时查看是zsh还是bash。再用上述命令让配置在当前的终端生效。之后退出用 ：wq。1、ROS的参考资料。

原创 相机和激光雷达的标定

用车道线和柱子，因为是垂直的关系，所以容易标定的很准确。6个自由度=3个旋转+3个平移。要绿色的点落在白色的上面最多。相机和激光雷达的标定。先标定内参再标定外参。

原创 vs code快速将光标移至终端进行输入

设置—搜索code-runner：preserve focus，将前面的✅取消。

原创 保持热爱，奔赴山海

都有想逃离，将其置身事外的那一刻。也许不断求索的过程也是快乐的……都有力不从心，想要懈怠的那一刻。对自己必须要做的事情保持热爱吧。不能因为学习工作整日郁郁寡欢。才会觉得它是容易接受的。

原创 深蓝学院1--slam介绍

低动态环境：机器人在建图的过程中有物体在运动，机器人看不到，比如扫地机器人在某个地方看到某个家具的时候在A点，再次到这个地方的时候看到家具在B点，家具的位置变化发生在机器人看不到的情况下。先建图，启动回环后再优化，相当于从A点到B点有一个回环，按理从A到B的逆*从B到A=I, 但会有误差，用优化的方法使误差最小，从而A和B重合。基于图优化（用非线性最小二乘的方式来优化所累计的误差，哪来的误差？基于滤波的方法（贝叶斯估计的过程）（GMapping），学生用的多，但不适合大环境建图。用的多的：PI-ICP。

原创 头文件的添加以eigen为例（全日制学生混3.2）

添加库所在的地方：先装mlocate,之后locate Core | grep eigen,之后查看复制路径即可，再添加进vscode的文件中。7. 当遇到未知库时，用find _package(xxx)来寻找，从而得到地11和第14行的。在终端里build -->cmake -->make -->./绿色文件。在大程序中debug:想看某处在某处加一个死循环，然后在终端cout输出。或将eigen换成**（通配符），则会调所有的，但是速度会慢。6. ssh debug git 的使用？

原创 好迷茫啊~

做课题学slam东西杂，难度大，没有老师同学指导，目前全靠自己网上看些视频自学。加之目前就业环境恶劣，裁员不断，上班加班严重。研究生已经没有了本科时的那种精气神。何时能在黑暗中迎来曙光啊……已经丧失了对未来工作的信心。本科双非，保研到985。没有了说干就干的动力。没有了舍我其谁的斗志。敢和导师有了对立情绪。人生该何去何从啊……

原创 ubuntu使用(全日制学生混二下)

用cmake --> make，需要自己写CMakeLists.txt(原理:手写一个cmake文件，用cmake命令从而生成makefile文件，用make命令来组织这些东西的编译)15、ceres-solver 和g2o –-用来做优化，sophus--用来给李代数求导，pangolin--做三维可视化，在文件处找到代码，打开终端，输入code . ----->在当前目录打开。chmod -或者+ x ----->更改是否可以执行的状态。6、删除文件夹—rm -rf +文件夹名。

原创 Kdevelop显示代码行号

kdevelop显示代码行号

原创 The basic application of numpy (self use)

python.numpy

原创 有容乃大