STM32 +MPU6050 +DMP 移植说明

移植说明
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链接：https://pan.baidu.com/s/1czWVZpRuV_X5Gj-bfLDJCQ?pwd=xkbf
提取码：xkbf
注（如果没有使用到rt thread 只需要将对应头文件删除掉，将rt threadd1延时函数换成自己的延时函数即可）

1 修改IIC初始化为自己的初始化，修改IIC延时函数为自己的延时函数

位置 mpuiic .c

void MPU_IIC_Init(void)
{			
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOB时钟

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化
}

mpuiic.h

//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN()   {GPIOB->MODER&=~(3<<(11*2));GPIOB->MODER|=0<<11*2;}	
#define MPU_SDA_OUT()  {GPIOB->MODER&=~(3<<(11*2));GPIOB->MODER|=1<<11*2;} 
//IO操作函数	 
#define MPU_IIC_SCL    PBout(10) //SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout(11) //SDA	 
#define MPU_READ_SDA   PBin(11)  //输入SDA 

也可以用函数形式

void MPU_SDA_IN(void)
{
		 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOB时钟

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化
}
void MPU_SDA_OUT(void)
{
	 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOB时钟

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化
}

2在mpu6050.c文件中配置自己的初始化方式

u8 MPU_Init(void)
{ 
	u8 res; 
	MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050
    rt_thread_mdelay(100);
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050 
	MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器,±2000dps
	MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,±2g
	MPU_Set_Rate(200);						//设置采样率50Hz
	MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
	MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
	MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
	MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
	res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); 
	if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
	{
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
		MPU_Set_Rate(200);						//设置采样率为50Hz
 	}else return 1;
	return 0;
}

3 在mpu6050.h文件中根据地址脚的高低电平修改 引脚连接

//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR				0X68

4 使用示例

初始化

//初始化mpu
		MPU_Init();					    			 //=====初始化MPU6050
		if(mpu_dmp_init()==0)  printf("mpu  success\r\n");
		else	printf("mpu error\r\n");	//=====初始化MPU6050的DMP模式

使用

void	 MPU_thread(void *pvParameters)
{
	float  pitch,roll,yaw;
	float  temp;
	while(1)
	{
			mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);									
			temp=MPU_Get_Temperature();
			printf("%.2f %.2f  %.2f  %.2f	\r\n",pitch,roll,yaw,temp);
		  rt_thread_mdelay(100);  
	}
}