Velodyne16激光雷达-Cartographer 2D建图 (point_to_scan)
在cartographer_ros下的launch,创建关于vlp16的 比如 vlp16.launch(与文件夹内其他文件不重名) 主要是remap from =“scan” to=“/scan” 这里,/scan是point_to_scan转换出来的数据(在前面图里可以看到/velodyne_points是vlp16发布的数据,/scan是转换后的数据),用于2d建图。进行测试,可以看到,3d激光成功变成了2d的scan,便于接下来进行2d的cartographer建图。我主要修改的是这里,
原创
2023-11-15 20:58:33 ·
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