关于在ROS1下用MID360配置FAST-LIO2备忘

#写在前面，参考资料:

mid360雷达sdk：https://github.com/Livox-SDK
Livox Viewer2：https://www.livoxtech.com/downloads
LIO-Livox：https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox
Livox-Mapping：https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping
【3D激光SLAM】Livox-mid-360激光雷达ip配置-CSDN博客

fastlio配置按照github上readme即可

1.SDK2，LIVOX_DRIVER2下载

下载Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2

MID360需要使用livox_ros_driver2和SDK2（见官方简介）

#记得到ws_文件夹src中

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j8
sudo make install

 依旧在src文件夹下（这里不用catkin_make，而是 ./build.sh ROS1)

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git livox_ros_driver2
cd livox_ros_driver2
source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1

2.有线连接设置（MID360通过网线连接电脑，设置静态ip）

这里因为我还需要连接另一台Livox_avia，所以地址设置为192.168.1.50，只配置MID360的话，设置为192.168.1.5即可。

接下来修改 livox_ros_driver2中的一些config，蓝色划线与静态ip一致；红色划线为192.168.1.1xx，后两位为MID360最后两位广播码，比如我的是47MDL1C0010081（14位），那么就写192.168.1.181。

livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch 

 livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch

3. 跑FAST-LIO2

#在ws_xx下输入

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
#再开一个终端
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

扫描结束得到的PCD在fastlio的PCD文件夹内