Can总线通信

阿凯akk

已于 2023-10-28 21:57:31 修改

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分类专栏：自驾文章标签：自动驾驶

于 2023-10-25 00:26:14 首次发布

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自驾技术之Can总线通信

根据自己实习所在公司以及了解到自驾系统的硬件消息传输往往通过高可靠性与稳定性的Can总线传输。

一、什么是Can总线

CAN总线是与串行总线不同的工业控制通信系统，是德国博世公司为提供汽车电子产品的升级服务，所有它更多的用于汽车控制。为什么它非常适合汽车行业呢？有以下几个原因：

1.CAN总线最远的数据传输距离为10公里，完全可以满足汽车的通讯控制需求。

2.CAN总线具有很强的抗干扰性，不容易出现问题，可以有效地保证驾驶员的安全。

3.can总线的数据传输速度快，理论峰值达到1Mbps，并且具有很高的数据通信即时性。

4.一条CAN总线可以同时连接128个节点。对于一辆汽车，一个或两个CAN总线可以完全完成汽车控制工作，这对于广阔的汽车行业来说是个再合适不过的选择。

二、CAN总线原理

1.需要传输的数据从一个节点通过CAN总线被广播到另一个节点，当一个节点发送数据时，该节点的CPU将发送的数据和标识符发送到该节点的CAN芯片，并使它们处于就绪状态。
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2.当CAN芯片接收到总线分配时，消息进入发送状态，并且CAN芯片发送的数据以预定的消息格式发送。此时，网络中的所有其他节点都处于接收状态，并且所有节点都首先接收该节点，并通过检测消息是否发送给自身来进行判断。
3.CAN总线是一种面向内容的地址方案，可实现控制系统的建立和灵活部署，并允许在不修改硬件和软件的情况下将新节点添加到CAN总线。

三、CAN总线的8个特点

1.采用两线串行通讯方式，具有较强的错误检测能力，可以在高噪声干扰环境下工作

2.具有实时性强，传输距离长，电磁干扰强，成本低的优点。

3.可靠的错误处理和错误检测机制

4.节点具有严重错误时自动终止总线的功能

5.具有通过CAN控制器将多个控制模块连接到CAN总线以形成多主机本地网络的优先级和仲裁功能。

6.消息的身份可以决定接收还是屏蔽消息

7.如果传输的信息已损坏，则可以自动重新传输

8.该消息不包含源地址和目标地址，仅使用标志来指示功能信息和优先级信息。

CAN总线通信是一种常用于汽车行业的通信方式，与其他通信方式相比，它具有以下优点和缺点：

优点：

可靠性高：CAN总线通信具有抗干扰能力强、误码率低的特点，能够在恶劣的工作环境下可靠稳定地传输数据。
实时性强：CAN总线通信采用了事件触发和时间戳技术，能够实现实时传输数据，适用于对数据传输速度要求高、时间敏感的应用场景。
成本低：CAN总线通信使用简便、部署灵活，硬件成本较低，适合大规模应用和成本敏感型项目。

缺点：

传输速率较低：相比较一些高速通信协议，如以太网，CAN总线的传输速率更低。
传输距离有限：CAN总线的传输距离有一定限制，对大范围车辆网络通信而言，可能需要使用中继设备才能实现全覆盖。

汽车行业选择CAN总线通信作为主要通信方式有以下原因：

实时性要求：在汽车行业，许多关键系统（如发动机控制、制动系统、安全系统等）需要快速、准确地交换数据，CAN总线的实时性能使其成为理想的选择。
抗干扰能力：汽车环境中存在大量的电磁干扰源，如发动机的高频噪声、点火系统等，而CAN总线具备较强的抗干扰能力，能够在这些干扰环境下可靠传输数据。
简便性和成本效益：CAN总线的部署相对简单，不需要复杂的布线和设备，同时硬件成本较低，适合大规模应用于汽车制造业。

总的来说，CAN总线通信在汽车行业中被广泛采用，主要是因为它的实时性、可靠性和成本效益，能够满足汽车系统对数据传输的要求。

当涉及到汽车行业选择CAN总线通信作为主要通信标准时，还有一些特定的原因：

标准化和兼容性：CAN总线通信是一种国际标准，具有良好的兼容性。这意味着不同厂商的汽车设备和系统可以使用相同的通信协议，实现相互间的协同工作和互操作性。
可扩展性：CAN总线通信支持多节点连接，能够轻松地扩展到更大的车辆网络中。这对于汽车制造商来说是至关重要的，因为他们需要灵活地将新的控制单元和传感器集成到现有的车辆电子系统中。
多任务处理能力：CAN总线通信支持多任务处理，允许在同一总线上同时传输多个信号和数据。这使得汽车各个子系统之间可以并行交流，提高了整个系统的效率和性能。
低功耗和节能：CAN总线通信采用差分信号传输方式，使用较低的电压和功耗。这使得它对汽车电池的能量消耗相对较小，有助于节省能源并延长电池寿命。

总的来说，CAN总线通信成为汽车行业的主要通信标准，是因为它具有多方面的优势，包括实时性、抗干扰能力、成本效益、标准化和兼容性、可扩展性、多任务处理能力以及低功耗和节能等。这些特点使得CAN总线通信在满足汽车行业各种通信需求的同时，也提供了高效、可靠的解决方案。

为何can总线上的节点数最多为128

CAN总线最大的节点数为128是基于CAN协议的设计限制。CAN（Controller Area Network）是一种常用于工业控制系统和汽车电子系统的通信协议。它使用了一种分布式的、多主从的通信结构。

CAN总线的节点数限制主要考虑了通信传输的可靠性和效率。CAN协议规定了最大总线长度和通信速率，以确保可靠的数据传输。在这种设计中，每个节点在总线上拥有唯一的地址，并且可以在任何时候发送数据。

为了避免通信冲突和数据碰撞，CAN总线采用了一种冲突检测和冲突解决的机制，称为非破坏性位定位和优先级编码。由于CAN总线上的每个节点拥有优先级，较高优先级的节点在发送数据时具有更高的优先级，当多个节点同时发送数据时，较低优先级的节点会暂停发送，从而避免数据冲突。

在CAN协议中，节点的数量由CAN标识符的位宽决定。标准的CAN标识符为11位，可以表示2^11个不同的地址，即2048个地址。然而，CAN总线通常还会使用扩展的CAN标识符，其位宽为29位，可以表示2^29个不同的地址，即536,870,912个地址。(CAN 协议的2.0A版本规定，CAN控制器必须有一个11位的标志符。CAN 协议的2.0B版本规定，CAN控制器的标志符长度是11位或29位。)

尽管理论上可以支持更多的节点，但由于CAN总线的冲突检测和冲突解决机制的复杂性，以及基于总线长度和通信速率的可靠性要求，实际中将节点数限制为128是一种常见的做法，以确保系统的可靠性和性能。