使用matlab读取2进制pgm文件生成栅格地图

最新推荐文章于 2024-08-24 08:42:48 发布

烽火守夜人

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文章标签： matlab 开发语言

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最近使用matlab读取2进制pgm文件中的像素，根据每个栅格占（SizeCell*SizeCell）像素的需求生成二维矩阵，在此记录

完整代码如下：

function GridMap = ReadPGM(PGMname,SizeCell)
    % PGMname = "C:\Users\Administrator\Desktop\AreaSearch\esdf\nav4.pgm";
    info = imfinfo(PGMname); % 读取PGM文件的信息
    
    % 尝试以二进制打开文件
    fileID = fopen(PGMname,'r','b');
    if fileID ==-1
        error("Failed to open file:%s",PGMname);
    end

    PGMdata = fread(fileID); %将pgm文件中的所有数据存入PGMdata中
    fclose(fileID); %关闭文件

    magicNumber = info.Format;% 读取图片类型
    if magicNumber~="PGM" 
        error("不是有效PGM文件");
    end
    if ~strcmp(info.FormatVersion,'P5')
         error("不是2进制PGM文件");
    end
    % 读取剩余的文件信息（宽度，高度，最大灰度值）
    width = info.Width;
    height = info.Height;
    dataBeginIndex = info.FileSize-width*height+1;
    pixelMatrix = reshape(PGMdata(dataBeginIndex:end),width,height);% 将数据重塑为二维矩阵
    
    imshow(pixelMatrix,[]);
    colorbar;
    title("PGM栅格地图");
    % SizeCell = 5;
    % 由于像素矩阵的行和列不一定能够被SizeCell整除，所以会在外面加一层表示障碍物
    TureMapRows = fix(width/SizeCell);
    TureMapCols = fix(height/SizeCell);
    MapRows = TureMapRows+1;
    MapCols = TureMapCols+1;
    GridMap = zeros(MapRows,MapCols);
    for contR = 1:MapRows
        for contC = 1:MapCols
            isFree = 1;
            for contI = 1:SizeCell
                for contJ = 1:SizeCell
                    pixelrow = (contR-1)*SizeCell+contI;
                    pixelcol = (contC-1)*SizeCell+contJ;
                    if pixelrow>width||pixelcol>height
                        isFree = 0;
                        contI = SizeCell;
                        break;
                    end
                    if pixelMatrix(pixelrow,pixelcol)~=254
                        isFree = 0;
                        contI = SizeCell;
                        break;
                    end
                    
                end
            end
            if isFree==1
                GridMap(contR,contC) = 0;
            else
                GridMap(contR,contC) = 1;
            end
        end
    end
    % DrawMap(GridMap);
end