2.3 事无巨细——电机、电调、桨叶、开发平台

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2.3 事无巨细——电机、电调、桨叶、开发平台

本书将使用一台三寸的穿越机作为开发平台，这里详细介绍一下其组成部分。

2.3.1 无刷电机

无人机大多以无刷电机作为动力。“刷”指的是电刷，有刷电机依靠换向器保持持续转动，换向器的核心就是电刷。 无刷电机的优点是高转速、高扭矩、小体积、高可靠性、低噪声，但伴随着的就是价格、控制难度方面的提升了。

1、尺寸代号
大家选择无刷电机，会看到很多命名类似的型号，如2216、2814等，这个数字，前两位是定子外径（mm）、后两位的是定子高度（mm）。定子的外径和高度越多，定子的铁芯越大，线圈绕的匝数也越多，表现出来就是电机的功率越大。当然，尺寸越大功率越大，但重量也越大。
如某电机是2216，表示定子外径是22mm，定子高度是16mm。定子外径和定子高度与电机的功率成正比，2218的比2212的电机定子高度高，肯定是功率同样也大。这个尺寸的意义在于看型号就可以比较两个电机的功率大小，但这个一般只是比较定子外径相同而高度不一样，或者高度一样而外径不一样，定子外径和高度都不一样的很难通过此型号比较。
需要注意的，此尺寸是指定子的，不是指电机外型尺寸，电机壳的厚度、散热糟形、底座高度等都影响电机外型尺寸，所以用定子尺寸做功率的判断比用外型尺寸要标准和靠谱。

2、KV
无刷电机KV值定义为转速/V，意思为输入电压增加1伏特(V)，无刷电机空转转速（转/分钟）增加的转速值。从这个定义来看，电压与电机空转转速是遵循严格的线性比例关系的，并且是常量，无论电机在那个工作电压，电压和转速的关系都遵从值。

空转转速的计算
记住，这个值是指电机空转没有带螺旋桨等负荷下的转速与电压的关系，如KV是650，在11.1V电压下空转转速是 11.1×650 = 7215转/分钟，KV值是900，同样电压下的空转转速是9990转/分钟。

3、重要尺寸
与桨叶、底座安装相关的尺寸十分重要。一般要考虑使用镙钉直径、安装孔数量与间距、孔深等。

这里使用到了1507电机，3750KV，定子直径15mm，高7mm，如图

图2.3.1.1

电机的桨叶安装轴径是5mm，底座安装孔有4个，要使用M2（轴径2mm）的螺钉安装，分布在围绕中心的直径12mm的圆上。

图2.3.1.4

1507电机一般搭配3寸桨叶使用，其中1英寸=2.54观，即直径7.62cm。厂家也给出了使用3050等3寸桨时性能的相关参数：

图2.3.1.3
可以看到，在使用4S电池（电压16V左右），满油门电机可提供约556.13g拉力，60%油门时288.16g拉力。而之后使用的穿越机的总重也不过500g，相当于推重比达到了4左右，高推重比也是穿越机的一个特点。

2.3.2 无刷电调

（1）普通无刷电调
无刷电机要使用专门的驱动器进行驱动与控制，即无刷电调。常见的无刷电调如下图

图2.3.2.1
包括三个电机接线、两个电源接收、一个控制端口，有的还会有BEC输出（一般为使用线性稳压的5V电源输出）

（2）四合一电调
很小巧，常用于穿越机，将四个电调合在一个电路板上，并有配套的安装孔，可直接与穿越机飞控同轴安装在一起。

图2.3.2.2

（3）AIO方案
更极端的集成方案当然也是有滴，将飞控与电调放在一片宽3cm多点的板子上，这此第怎一个“妙”字了得。

图2.3.2.3

电调很重要的一个参数就是额定电流，一般选用电调的额定电流都要求比无刷电机的最大电流高一些。比如电机最大电流25A，就需要差不多30A的电调。此处我们使用穿越机的电调选择了LANRC 45A 4合1电调，如下图：

图2.3.2.4

该电调可为每个电机提供额定45A的电流，远超使用1507最大30A左右的电流。其具体参数如下：

• 额定电流：
  • 45A * 4
• 固件：
  • BLHeli_S 开源固件
• 控制信号：
  • DSHOT600 或 PWM控制信号
• 供电：
  • 2-6S 电池

2.3.3 桨叶

桨叶型号：
螺旋桨的型号由如8045，1038等4位数字表示，分别代表桨叶两个重要的参数，桨直径和桨螺距。桨直径是指桨转动所形成的圆的直径，对于双叶桨（两片桨叶，这是最常用的桨）恰好是两片桨叶长度之和，由前两位数字表示，如上面的80和10，单位为0.1英寸（1 英寸=25.4mm）。桨螺距假设螺旋桨在一种不能流动的介质中旋转，那么螺旋桨每转一圈，就会向前进一个距离，连续旋转就形成一段螺旋。同一片桨叶旋转一圈所形成的螺旋的距离，就称为桨螺距，如上面的45和38，单位为0.1英寸。桨直径和螺距越大，桨能提供的拉（推）力越大。

这里使用乾丰D76 3寸5叶涵道桨，型号为3030，其参数如下：

• 型号:
  • D76（3030）
• 桨叶数目:
  • 5
• 材质:
  • PC
• 螺距:
  • 3英寸
• 桨盘直径:
  • 76mm
• 中心厚度:
  • 5.5mm
• 中心孔内径:
  • 1.5mm/5mm
• 最大桨叶宽度:
  • 16mm
• 重量:
  • 3.03g
• 推荐马达:
  • 1408-1606

图2.3.3.1

2.3.4 开发平台

荐马达:

• 1408-1606

[外链图片转存中…(img-GqMx334y-1702796148899)]
图2.3.3.1

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