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RSS订阅原创 《高等数学》笔记
如果函数fxf(x)fx当x→x0x→x0（或x→∞x→∞）时的极限为零，那么称函数fxf(x)fx为当x→x0x→x0（或x→∞x→∞）时的无穷小。
2024-04-14 09:04:51
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原创 5.6 姿态解算——互补滤波
5.6 姿态解算——互补滤波5.6.1 无人机四大算法5.6.2 姿态解算基础（1）姿态解算目的（2）三类右手定则（3）三类坐标系（4）定义中的姿态角5.6.3 三类姿态角求解（1）角速积分角（2）重矢二分角（3）重矢三分角（4）角速积分角、重矢角特点5.6.4 互补滤波（1）公式推导（2）软件设计
2024-02-10 14:43:20
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原创 5.5 滤波器——二阶低通滤波器
5.5 滤波器——二阶低通滤波器5.5.1 二阶低通滤波电路的数学模型（1）二阶低通滤波电路的微分方程（2）微分方程转化为传递函数（3）传递函数重新转化为微分方程（4）微分方程转化为差分方程（5）差分方程转化为C语言（6）滤叠加正弦波5.5.2 其他常用滤波器5.5.4 二阶低通滤波器处理传感器数据
2024-02-07 17:02:42
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原创 5.4 滤波器——滤波器的数学模型
5.4 滤波器——滤波器的数学模型5.4.1 系统的数学模型（1）微分方程（2）传递函数（2.1）拉普拉斯变换（2.2）拉普拉斯变换实例（2.3）拉普拉斯性质（定理）（3）状态空间方程5.4.2 数学模型的离散化处理与程序应用5.4.3 求解一阶低通滤波器的C语言形式（1）一阶低通RC滤波电路的数学模型（2）转化为差分方程（3）转化为C语言函数5.4.3 求解一阶低通滤波器的频率特性（1）求复数域输出信号的表达式（2）对输出信号进行拉氏逆变换
2024-02-07 16:51:18
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原创 5.3 滤波器——信号分析实践
5.3 滤波器——信号分析实践5.3.1 滤波器分类（1）按照抑制信号的频率范围分类（2）按照滤波器系统的表现形式分类（3）按照滤波器的数学模型分类5.3.2 滤波器特征参数（1）截止频率（fc1、fc2）（2）带宽（B）（3）矩形系数（）5.3.3 信号分析基本知识（1）时频域（2）香农(Shannon)采样定理（3）圆频率5.3.4 ANO波形分析功能使用5.3.5 ANO正弦函数波形分析（1）C语言中的三角函数（2）自定义三角函数（3
2024-02-07 16:30:35
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原创 4.2 这个有就更好了——气压计
4.2 这个有就更好了——气压计4.2.1 DPS310简介（1）DPS310参数（2）DPS310使用（3）DPS310寄存器4.2.2 I2C简介（1）I2C引脚（2）I2C通信时序4.2.3 硬件设计4.2.4 下载验证4.2.5 I2C相关调用函数4.2.6 软件设计（1）DPS310初始化（2）FreeRToS任务完善（3）DPS310数据处理（3.1）原始值转换为气压值（3.2）气压值转换为海拔高度（3.3）获取地面海拔高度
2023-12-24 17:16:00
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原创 4.1 这个完，全得完！——陀螺仪、加速度计
4.1 这个完，全得完！——陀螺仪、加速度计4.1.1 ICM42688简介（1）ICM42688参数（2）ICM42688使用（3）ICM42688寄存器4.1.2 SPI简介（1）SPI引脚（2）SPI参数（3）与ICM42688进行SPI通信的格式4.1.3 硬件设计4.1.4 下载验证4.1.5 SPI相关寄存器与库函数（1）SPI相关的寄存器（1）SPI相关的库函数4.1.6 软件设计（1）ICM42688初始化（2）ICM42688调用
2023-12-24 17:10:20
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原创 3.5 其实，这个该放开头——PWM电调
3.5 其实，这个该放开头——PWM电调3.5.1 AT32 PWM相关的寄存器与库函数（1）PWM相关的寄存器（2）PWM相关的库函数3.5.2 硬件设计3.5.3 软件设计（1）电机PWM初始化（2）遥控器控制电机3.5.4 下载验证3.5.4 下载验证
2023-12-17 15:19:11
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原创 3.4 注意！核心在这儿——航模遥控器
3.4 注意！核心在这儿——航模遥控器3.4.1 航模遥控器简介（1）遥控器与接收机参数（2）遥控器功能（3）接收机的对码与输出信号切换（3.1）接收机的对码（3.2）输出信号切换3.4.2 接收机SBUS信号协议简介（1）PWM信号（2）PPM信号（3）SBUS信号（3.1）SUBS信号的波形（3.2）转化为标准串口信号（3.3）SBUS协议帧3.4.3 AT32定时器寄存器与库函数AT32定时器寄存器AT32定时器相关库函数3.4.4 硬件设计3.4.5 软件设计（
2023-12-17 15:15:50
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原创 2.3 事无巨细——电机、电调、桨叶、开发平台
2.3 事无巨细——电机、电调、桨叶、开发平台2.3.1 无刷电机2.3.2 无刷电调2.3.3 桨叶2.3.4 开发平台2.3.4 开发平台
2023-12-17 14:58:07
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原创 3.3 匿名，但皆知我姓名——ANO示波
3.3 匿名，但皆知我姓名——ANO示波3.3.1 ANO匿名上位机简介（1）ANO功能（2）ANO示波（3）ANO灵活格式帧3.3.2 硬件设计3.3.3 下载验证3.3.4 软件设计（1） Uart_to_Computer()函数（2）GFP_usart_senddata1()函数
2023-12-10 16:16:29
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原创 3.2 Hello World——UART，启动！
3.2 Hello World——UART，启动！3.2.1 硬件设计使用“HC-T串口助手”设置蓝牙模块。3.2.2 下载验证3.2.3 UART、USART简介3.2.4 软件设计（1）USART初始化（1.1）printfSerialInit()函数（1.2）ANO_init_usart（）函数（2）USART调用（2.1）串口发送（2.2）串口接收
2023-12-10 16:15:19
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原创 3.1 Hi World——LED，启动！
第三章 最小系统3.1 Hi World——LED，启动！本节假设你3.1.1 AT32 IO 简介3.1.2 硬件设计3.1.3 软件设计3.1.4 下载验证开发思考
2023-12-10 16:14:06
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原创 2.2 最后的准备——开发环境搭建
如若没有下载MDK，可以参考“6、AT32官方资料\Keil”文件夹。来科普一些概念，Keil 即是一家公司名称，也是一款软件名称。Keil 有几个出名的软件（IDE），包括 MDK、 C51。而µVision（或uVision）是一种开发环境，µVision5是其第5个版本。相关内容参考：Keil科普教程 | Keil C51 和 MDK 的区别 - strongerHuang的文章 - 知乎（1）工程文件（这类文件不能删除） *.uvprojx：µVision5工程文件。
2023-12-07 15:04:15
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原创 1.2 它是这么个上天的——四旋翼飞行原理
1.2 它是这么个上天的——四旋翼飞行原理1.2.1 垂直上升和垂直下降1.2.2 向前运动和向后运动1.2.3 向左运动和向后运动1.2.4 顺时针改变航向和逆时针改变航向1.2.5 X 模式和+模式1.2.6 姿态角 pitch/roll/yaw1.3 我精心策划的一场——书籍结构
2023-12-07 14:51:42
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原创 1.1 无人机有几种？——二十五只飞行器概览
文章目录第一章 无人机简介1.1 二十五只天上飞——飞行器概览1.1.1 旋翼（1）单旋翼直升机（2）双旋翼直升机（3）三旋翼（4）四旋翼（5）多旋翼1.1.2 固定翼（1）普通固定翼（2）环翼机（3）滑翔翼（4）折叠翼飞行器VTOL式巡飞弹式折叠翼滑翔机（6）翼身融合飞行器三角翼飞行器升力体飞行器（7）风筝又名纸鸢高科技：高空风能风筝1.1.3 扑翼（1）模拟鸟类（2）模拟昆虫1.1.4 滚翼（1）双滚翼（2）四滚翼1.1.5 不一样的翼（1）单
2023-12-05 18:58:57
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原创 （2）BF飞控笔记
在BF_init()函数中printf串口通过调用printfSerialInit()函数进行初始化。而printf()函数的重定义，在不同编译环境下是不同，其在“src/main/common/printf_serial.c”中实现。这里参考AT32官方例程进行了移植。int handle;x = x;ch = ch;int fputc(int ch, FILE *f) //重定义printfreturn ch;
2023-11-19 10:04:08
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原创 （六）基于FreeRTOS的BF移植到Keil——BF源码LED驱动
六、基于FreeRTOS的BF移植到Keil（记）6.1随记6.1.1 C语言中的#与##记号串化（#）：记号黏结（##）6.1 LED（GPIO）——IO初始化(1) ioRec_t结构体数据类型（2） ioDefUsedMask[]数组6.2 LED（GPIO）——LED初始化6.2.1 statusLedConfig()函数（1）statusLedConfig_t LED状态设置结构体数据类型（3）statusLedConfig_System变量的定义与初始化6.2.2 led
2023-11-17 10:21:37
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原创 （五）Betaflight 移植到keil——BF_OS运行
比如ARMCC似乎是没有对“optimize”的定义，这个是用来设置程序优化程度为-O2的，Keil是在“魔术棒”（目标选项）有定义。当然“异常”都有各自的中断，但两者还是有区别的，两者是因果关系发生异常不一定引起中断，中断与异常的编号也是两个系统。综上所述，__get_BASEPRI()就是一个cmsis头文件中的宏定义，位于“\lib\main\AT32F43x\cmsis\cm4\core_support\cmsis_armcc.h”中，可以通过汇编语言得内核寄存器“BASEPRI”的值。
2023-11-11 12:58:34
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原创 （五）Betaflight 移植到keil——BF_OS初始化
5.6.3 BF_OS初始化5.6.3.1 systemInit()函数system_clock_config();cycleCounterInit();5.6.3.2 tasksInitData()函数（1）TASK_COUNT：（2）task_t（任务控制块 数据类型）：（3）task_attribute_t：1. const int8_t staticPriority; 优先级属性5.6.3.3 tasksInit();函数（1）queueAdd()函数（2
2023-11-11 11:36:02
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原创 （五）Betaflight 移植到keil
5.1 环境搭建5.1.1 MDK安装：5.1.2 芯片Pack包安装：5.1.3 J-LINK OB：5.1.4 另外使用Jlink调试过程中可能出现如下报错：5.1.5 官方例程试验5.2 移植前准备5.2.1 AT32官方资料简介5.2.2 Keil文件类型5.2.3 options for target（目标选项） 与 Manage Project（管理项目）5.3 AT32VMT7在Keil下的启动流程5.3.1 AT32存储器资源1. 前存储空间
2023-11-03 09:53:49
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原创 贴片 与 防反接 接插件图集
项目中经常用到各种贴片连接器 以及 与电池、电机等连接的连接器，这里对常见的连接器做做总结。注意连接器符号后的数字一般代表引脚间距（单位mm）（1）PH2.0（2）XH2.54（3）ZH1.5（4）GH1.25（5）MX1.25、1.25mm（6）SH1.0（8）VH3.96（9）SM2.54
2023-10-27 22:43:12
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原创 （四）Betaflight启动流程详解
搜索发现systemInit() 函数在src/main/drivers/system.h 中初声明，确在src/main/drivers/system_at32f43x.c 、 src/main/target/SITL/target.c 与 obj/main/AT32F437DEV/drivers/system_at32f43x.i 三个文件中都有定义。不过这里还有些问题，全文搜索int main(void)函数，发现会出现许多结果，大部分都为各种驱动与设备.c文件的，看内容类似初始化之类的操作。
2023-10-15 10:53:43
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原创 （一~）Betaflight开源AT32飞控Makefile详解
AT32国产飞控最近比较火，佬儿出了一些关于BF飞控移植的文章，但不太详细。这里记录了本人学习BF飞控时关于Makefile部分的总结，留待参照。
2023-10-04 11:55:44
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原创 linux开发板使用网线与虚拟机进行网络通信
2. 连接方式改为“桥接网卡”， 界面名称改为以太网接口名，即：Realtek PCIe GbE Family Controller。正点原子I.MX6U ALPHA开发板。1.选中目标虚拟机-》设置-》网络。开发板与虚拟机通过网线进行通信。5. 点击右上角 应用。
2023-08-10 11:17:08
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空空如也
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