《手把手教你学嵌入式无人机》——2.航模遥控器通信协议

一、接收机的使用

    接收机可以直接用来控制舵机、电调（有刷或无刷），同时也可以通过特定的通信协议与单片机通信，单片机再进行对外围设备的控制。

    实事上，舵机、电调内部也都有单片机，接收机控制舵机、电调也是通过与其内部的单片机通信来实现的。

二、接收机的三种标准通信协议

1.PWM

    PWM的通信协议广泛用于接收机与舵机、电调的控制，网络上关于其具体形式描述不一，这里以遥控器的实测波形为准，来介绍“一种” “通用”的PWM控制协议。

    首先如图1硬件接线，用示波器来看通道3（油门遥杆）的波形：

图1

 可以看到波形图2：

图2

 发现图2波形为普通PWM波，周期约18ms，频率约55Hz，可以近似看作20ms、50Hz。

将其中一个波形放大如图3所示：

图3

图中高电平时间为1ms，拔动遥杆发现高电平时间会随之改变：

实际测量得到高电平的变化范围在1~2ms之间，域宽1ms。则这1ms的差值可以控制舵机0~180度转动，也可以控制电机静止到满油门的转速。

2.SBUS

        SBUS协议与串口通信协议极其相似。实际使用时可以通过电平反向电路将其转化为标准串口信号，这样，就可以用单片机的一个串口来与接收机直接通信啦！

        

        2.1 SUBS信号的波形

                使用示波器来显示接收机SBUS信号的波形，探测结果如图2.1、2.2所示。SBUS原始信号发送的频率约为70Hz。

标题图2.1 SBUS原始串口数据帧

图2.2 SBUS原始串口数据帧2

                2.2 转化为标准串口信号

                        其实原理很简单。如图2.3.1为需要的电平反向电路，原始的SBUS信号经过 该电路转换，咻！就变成了标准的串口通信信号。其实物就长图2.3.2的样子。

图2.3.2  示波器接线

                        此时用示波器检测输出信号，得到结果如图2.4、2.5

图2.4 SUBS标准串口数据帧

图2.5 SBUS标准串口数据帧2

                2.3 上位机查看输出信号

                        到这里，我们就可以使用串口与接收机正常通信了。这里先用上位机来进行显示。如图2.6， 注意，经处理后的SBUS标准串口信号 的参数为：

        波特率：100000（5个零哦）

        数据位：8位

        停止位：2位

        偶校验

        无硬件流控制

                        能同时设置辣么多参数的上位机不好找，这里用到了野火的串口助手，结果如图2.6、2.7

图2.6 上位机接线

图2.7 上位机接收SUBS数据

                        当然，接收完成SBUS数据帧后不要进一步进行解析，从而得到每个通道的值。原理不再赘述，文后附有SBUS转PPM的PCB电路、程序，使用的是Stm32C8T6

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