mujoco学习记录-2

最新推荐文章于 2024-08-20 10:34:34 发布

ChenXuZh

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文章标签：学习

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版权

4.xml基础

4.1 什么是xml语言

xml是一种可扩展性标记语言，用于传输和储存数据

xml的标签必须自定义

4.2 基本语法

4.2.1 语法规则

（1）必须有根节点；（在mujoco中的根节点是）

<root>
    <aaaa>.........</aaaa>
    <bbbb>.........</bbbb>
</root>

（2）头声明在语法上可有可无,但是建议写

<?xml version= "1.0" encoding="utf-8"?>
<root>
    <aaaa>.........</aaaa>
    <bbbb>.........</bbbb>
</root>

（3）所有xml元素都必须是成对标签

<abab>.......</abab>

（4）标签名大小写敏感

（5）标签不能交叉编写

如:

<a>111111<b>22222</a></b>

4.2.2 书写注意点

注释：

<!-- 注释 -->

xml的<会被识别成标签，如果使用的话要用实体转义

<a> 46 &lt; 47 </a>
<!-- 其表达为 46 < 47 -->

其他还有

在这里插入图片描述

4.3 MuJoCo的xml代码格式

4.3.1注意事项

文件目录中不得有中文

4.3.2 结构

<标签1>表示开始，</标签1>表示结束

在mujoco中

<mujoco>
    
    ...............
    
</mujoco>

以开始，到结束

模型描述：

<mujoco>
    <worldbody>
        <!-- 模型描述 -->
    </worldbody>
</mujoco>

环境配置

<mujoco>
    <asset>
        <!-- 环境描述 -->
    </asset>
    
    <worldbody>
        <!-- 模型描述 -->
    </worldbody>
</mujoco>

代码解析

<mujoco>
  <asset>
    <light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>
     <!--  diffuse:漫反射      pos:位置     dir:方向   -->       </asset> 
  <worldbody>
    <geom type="plane" size="1 1 0.1" rgba=".9 0 0 1"/>
      <!--  geom:几何形状，此处定义了一个二维平面  --> 
    <body pos="0 0 1">
       <!--  机器人的起始位置   --> 
      <joint type="free"/>
      <geom type="box" size=".1 .2 .3" rgba="0 .9 0 1"/>
        <!--  机器人的形状   --> 
    </body>
  </worldbody>
</mujoco>