4.xml基础
4.1 什么是xml语言
xml是一种可扩展性标记语言,用于传输和储存数据
xml的标签必须自定义
4.2 基本语法
4.2.1 语法规则
(1)必须有根节点;(在mujoco中的根节点是)
<root>
<aaaa>.........</aaaa>
<bbbb>.........</bbbb>
</root>
(2)头声明在语法上可有可无,但是建议写
<?xml version= "1.0" encoding="utf-8"?>
<root>
<aaaa>.........</aaaa>
<bbbb>.........</bbbb>
</root>
(3)所有xml元素都必须是成对标签
<abab>.......</abab>
(4)标签名大小写敏感
(5)标签不能交叉编写
如:
<a>111111<b>22222</a></b>
4.2.2 书写注意点
注释:
<!-- 注释 -->
xml的<会被识别成标签,如果使用的话要用实体转义
<a> 46 < 47 </a>
<!-- 其表达为 46 < 47 -->
其他还有
4.3 MuJoCo的xml代码格式
4.3.1注意事项
文件目录中不得有中文
4.3.2 结构
<标签1>表示开始,</标签1>表示结束
在mujoco中
<mujoco>
...............
</mujoco>
以开始,到结束
模型描述:
<mujoco>
<worldbody>
<!-- 模型描述 -->
</worldbody>
</mujoco>
环境配置
<mujoco>
<asset>
<!-- 环境描述 -->
</asset>
<worldbody>
<!-- 模型描述 -->
</worldbody>
</mujoco>
代码解析
<mujoco>
<asset>
<light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>
<!-- diffuse:漫反射 pos:位置 dir:方向 --> </asset>
<worldbody>
<geom type="plane" size="1 1 0.1" rgba=".9 0 0 1"/>
<!-- geom:几何形状,此处定义了一个二维平面 -->
<body pos="0 0 1">
<!-- 机器人的起始位置 -->
<joint type="free"/>
<geom type="box" size=".1 .2 .3" rgba="0 .9 0 1"/>
<!-- 机器人的形状 -->
</body>
</worldbody>
</mujoco>