MuJoCo 入门教程（一）

系列文章目录

目录

系列文章目录

前言

一、简介

1.1 主要功能

1.1.1 广义坐标与现代接触动力学相结合

1.1.2 柔性、凸优化和解析可逆接触动力学

1.1.3 肌腱几何学

1.1.4 通用执行模型

1.1.5 可重新配置的计算管道

1.1.6 模型编译

1.1.7 模型与数据分离

1.1.8 交互式仿真和可视化

1.1.9 强大而直观的建模语言

1.1.10 自动生成复合柔性对象

1.2 模型实例

1.3 示例

二、模型元素

2.1 选项

2.1.1 mjOption

2.1.2 可视化

2.1.3 mjStatistic

2.2 资产（Assets）

2.2.1 网格

2.2.2 蒙皮

2.2.3 高度域

2.2.4 纹理

2.2.5 材质

2.3 运动树 Kinematic tree

2.3.1 主体 Body

2.3.2 关节 Joint

2.3.3 关节参考 Joint reference

2.3.4 弹簧参考 Spring reference

2.3.5 自由度 DOF

2.3.6 几何体 Geom

2.3.7 站点 Site

2.3.8 摄像机 Camera

2.3.9 灯光 Light

2.4 独立

2.4.1 肌腱 Tendon

2.4.2 执行器 Actuator

2.4.3 传感器 Sensor

2.4.4 等效约束 Equality

2.4.5 挠性 Flex

2.4.6 接触对 Contact pair

2.4.7 接触排除

2.4.8 自定义数值

2.4.9 自定义文本

2.4.10 自定义元组

2.4.11 关键帧

三、说明

3.1 发散

3.2 未指定单位

3.3 意外碰撞

3.4 不面向对象

3.5 柔性和滑动

3.6 类型、名称和 ID

3.7 主体、几何体、站点

3.8 关节坐标

3.9 浮动物体

---

前言

---

一、简介

        MuJoCo 是多关节接触动力学（Multi-Joint dynamics with Contact）的缩写。它是一个通用物理引擎，旨在促进机器人、生物力学、图形和动画、机器学习以及其他需要快速、准确地仿真铰接结构与环境交互的领域的研究和开发。该引擎最初由 Roboti LLC 开发，2021 年 10 月被 DeepMind 收购并免费提供，2022 年 5 月开源。MuJoCo 代码库位于 GitHub 上的 deepmind/mujoco 代码库中。

        MuJoCo 是一个带有 C API 的 C/C++ 库ÿ