基于FreeRTOS的ESP-IDF开发——3.使用任务（中）

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#单片机 #物联网 #iot #嵌入式硬件 #stm32

于 2023-03-27 17:45:17 首次发布

本文介绍了在FreeRTOS操作系统中如何设置任务优先级、挂起和恢复任务，以及如何查看任务列表和获取任务堆栈大小。此外，还详细讲解了中断看门狗和任务看门狗的概念，提供了一个官方示例来演示看门狗超时和喂狗的过程，强调了这些功能在调试和优化系统中的重要性。

前言

开发环境：ESP-IDF 4.3
操作系统：Windows10 专业版
开发板：自制的ESP32-WROOM-32E

上节内容我们学习了创建任务、删除任务、传递参数，现在我们接着往下深入

四、任务优先级

下面这份代码使用了 vTaskPrioritySet(p,N); 函数设置任务优先级，其中p是任务句柄，N是任务优先级，N可以取0-31，N为0时是空闲状态，N为31时为最高优先级

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_system.h"
#include "../build/config/sdkconfig.h"
#include "esp_log.h"

static const char *TAG = "Priority";

void Task1(void* param)
{
   
   
    while(1)
    {
   
   
        ESP_LOGI(TAG,"Task1");
        vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS);
    }
}
 
void Task2(void* param)
{
   
   
    while(1)
    {
   
   
        ESP_LOGI(TAG,"Task2");
        vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS);
    }
}
 
 
//void app_main(void)
//{
   
   
//    xTaskCreate(Task1,"Task1",2048,NULL,1,NULL);
//    xTaskCreate(Task2,"Task2",2048,NULL,1,NULL);
//}


void app_main(void)
{
   
   
    TaskHandle_t pxtask=NULL;//定义一个任务句柄
	
    xTaskCreate(Task1,"Task1",2048,NULL,1,NULL);
    xTaskCreate(Task2,"Task2",2048,NULL,1,&pxtask);
	
    vTaskPrioritySet(pxtask,3);//更改或设置 任务优先级
}

运行效果如图所示，我们可以看到1313ms时刻发生了CPU资源争夺的情况，这种情况下先执行的是Task2。

由于我们使用了**vTaskPrioritySet(pxtask,3);**函数将任务2的任务优先级调到了3级，所以在发生多个任务争夺CPU资源时，谁的优先级高那么就会先执行谁，如果任务优先级相同，则会按照创建的顺序依次执行。

如果想测试一下不更改优先级，会是怎样的输出结果，可以把我main函数的代码注释，将我注释的代码取消注释执行试试看。

五、任务挂起

如果我们希望某个任务在短时间内不在执行，但是又不至于将其删除的时候，我们可以选择将这个任务挂起，使用到的函数是vTaskSuspend() 。
下面来看示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_system.h"
#include "../build/config/sdkconfig.h"
#include "esp_log.h"

static const char *TAG = "Suspend";

void Task1(void* param)
{
   
   
    while(1)
    {
   
   
        ESP_LOGI(TAG,"Task1");
        vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS);
    }
}
 
void Task2(void* param)
{
   
   
    while(1)
    {
   
   
        ESP_LOGI(TAG,"Task2");
        vTaskDelay