物联网控制原理与技术--基于Matlab/PID控制仿真的应用（超详细/设计/实验/作业/练习）

课程名：物联网控制原理与技术

内容/作用：设计/实验/作业/练习

学习：PID控制仿真

一、前言

（1）熟练掌握运用MATLAB软件对控制系统的建模方法；
（2）掌握闭环PID控制系统的参数影响；
（3）理解控制系统设计中稳定性快速性的权衡以及通过仿真实验优化控制系统。

二、环境与设备

1、Windows 10
2、Matlab 2012a

三、原理

PID控制系统原理框图如图1， 系统由模拟 PID控制器和被控对象组成。

四、内容

五、结果与分析

（1）系统的响应速度会随Kp值的增大而加快，同时也有助于静差的减小，而Kp值过大则会使系统有较大超调，稳定性变坏；此外，系统的动作会因为过小的Kp值减慢。
（2）超调的减小、振荡变小以及系统稳定性的增加都取决于积分时间Ti的增大，但是系统静差消除时间会因为Ti的增大而变长。
（3）增大微分时间Td对于系统的稳定性、系统响应速度的加快以及系统超调量的减小都会有所帮助。但是如果Td过大，则会使得调节时间较长，超调量也会增大；如果Td过小，同样地也会发生以上状况。