物联网控制原理与技术--基于Matlab/PID控制仿真的应用（超详细/设计/实验/作业/练习）

课程名：物联网控制原理与技术

内容/作用：设计/实验/作业/练习

学习：PID控制仿真

一、前言

（1）熟练掌握运用MATLAB软件对控制系统的建模方法；
（2）掌握闭环PID控制系统的参数影响；
（3）理解控制系统设计中稳定性快速性的权衡以及通过仿真实验优化控制系统。

二、环境与设备

1、Windows 10
2、Matlab 2012a

三、原理

模拟 PID控制系统原理框图如图1， 系统由模拟 PID控制器和被控对象组成。
上式中，kp 为比例系统，Ti 积分时间常数，Td 微分时间常数。 简单来说，PID各校正环节的作用如下： 比例环节：成比例的反映控制系统的偏差信号 err(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。

积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于时间常数 Ti，Ti 越大，积分作用越弱，反之越强。 微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率） ，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

PID控制算法仿真实验的示意图：

在模拟的过程中，我们分别改变其中的一个参数，而其他的两个参数不变的情况下，观测他的图像变化。

当改变比例时：

四、内容

分析
1、当改变比例时：
分析结果：当只改变比例，积分和微分都不变的情况下，比例系数越大，调节作用越强，但是存在调节误差。
2、当只改变积分时：
分析结果：当系统中只改变积分，而比例和微分都不变时，可以减少或消除误差，但响应慢。
3、当只改变微分时：
分析结果：当系统中加入了微分环节时，改善了系统的稳定性能和动态性能，但是，它的响应比较慢。

五、结果与分析

（1）完成实验内容
PID 控制器是一种线性控制器，当分析PID控制时，应该分别分析，比例控制，积分控制和微分控制。
（2）实验心得体会
通过本实验的学习,简单了解了控制系统的建模方法,掌握了闭环PID控制系统的参数影响,理解了控制系统设计中稳定性快速性的权衡以及通过仿真实验优化控制系统。当分析PID控制时，应该分别分析，比例控制，积分控制和微分控制，如上例题所示，1、当改变比例时：分析结果：当只改变比例，积分和微分都不变的情况下，比例系数越大，调节作用越强，但是存在调节误差。2、当只改变积分时：分析结果：当系统中只改变积分，而比例和微分都不变时，可以减少或消除误差，但响应慢。3、当只改变微分时：分析结果：当系统中加入了微分环节时，改善了系统的稳定性能和动态性能，但是，它的响应比较慢。这样才能更加清楚了解PID控制的原理。受益匪浅。