TurtleBot3从零开始学习（1）——PC端

声明：TurtleBot3的官网有相应教学，不想麻烦的可以看看我的分享。

           别骂，我是菜鸡，一切反弹反弹！！！

正式进入到TurtleBot3的PC端环境搭建中。

1.Linux系统安装

  本来一早便开始准备搭建系统，奈何出师不利，唯一一台老掉牙的服务器宕机了，莫名其妙的出现问题。哎~~~

  导致不得不利用自己的笔记本装一个Ubuntu系统，网上太多安装双系统的教学，但是简单有效的教学教程很少，b站有个教程用u盘装系统，讲的挺好，但是听朋友讲用u盘已经过时了，反正，我觉得装系统还挺麻烦的，取决于个人电脑，不想麻烦和有闲钱的友友们还是找人装吧，又快又简单（懂的朋友可以教教我，我不是太懂~~）

官网要求安装版本为ubuntu 16.04 LTS Desktop

链接：Ubuntu 16.04.7 LTS (Xenial Xerus)

系统安装好后，便可开始构建环境啦！

2.在PC上下载ROS

  依次执行下列指令

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
$ chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh 
$ bash ./install_ros_kinetic.sh

在执行这条指令时会遇到问题

$ sudo apt-get update

获取:1 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease [4,692 B] 忽略:1 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease 命中:2 http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security InRelease 命中:3 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu xenial InRelease 命中:4 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu xenial-updates InRelease 命中:5 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu xenial-backports InRelease 已下载 4,692 B，耗时 2秒 (1,934 B/s) 正在读取软件包列表... 完成 W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。 N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决方法 

### 步骤 1: 导入公钥

首先，需要导入相应的公钥来解决这个问题。在终端中输入以下命令：

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654

### 步骤 2: 重新运行更新

导入公钥后，再次运行更新命令：

$ sudo apt-get update

3.安装依赖ROS软件包

  依次执行下列指令

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy
  sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc
  sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan
  sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python
  sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client
  sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server
  sudo apt-get install ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro
  sudo apt-get install ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt*
  sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping 
  sudo apt-get install ros-kinetic-navigation 
  sudo apt-get install ros-kinetic-interactive-markers

4.安装TurtleBot3软件包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-dynamixel-sdk
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3-msgs
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3

5.设置TurtleBot3型号名称

  因为小车为Burger版本，执行指令

$ echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc

   如果是Waffle Pi 版本，则执行指令

$ echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi" >> ~/.bashrc

6.网络配置

 6.1 将 PC 连接到 WiFi 设备，然后使用以下命令查找分配的 IP 地址。

$ ifconfig

​

6.2  打开文件并使用以下命令更新 ROS IP 设置。

$ nano ~/.bashrc

  将光标移动到文件最后，将此部分的localhost修改为获取到的IP地址

​

  然后保存并退出文件 ：按下 `Ctrl + X` 然后按 `Y` 以确认保存，最后按 `Enter` 键。

6.3  使用以下命令获取 bashrc。 

$ source ~/.bashrc

好啦，今天的学习结束啦，大家晚安！