Turtlebot3调试必看——爬坑笔记（内含ROS和Turtlebot参考教程）

设备及系统版本：

PC端：

• Lenovo Y7000P + Ubuntu18.04 + ROS Melodic。
• 如果使用电脑也为此型号，系统建议安装Ubuntu18.04，因为安装16.04后会缺少独显、触摸版、无线网卡等驱动，后续安装也很麻烦。其他型号电脑可根据电脑情况自选，只是在按照官方说明书调试时要注意切换ROS版本（Ubuntu18.04对应ROS Melodic；Ubuntu16.04对应ROS Kinetic）。
  

TurtleBot3：

• 树莓派3B+ + 官网e-Manual提供的TurtleBot3 Raspbian image for Raspberry Pi 3B+镜像（基于Ubuntu16.04，已包含ROS Kinetic及一些turtlebot3需用的packages）
  

• 起初为了树莓派和PC的Ubuntu版本一致，所以安装了官网e-Manual提供的 Ubuntu 18.04.3 Preinstalled Server ARM64 for Raspberry Pi3，没有图形化界面，配置起来比较繁琐，e-Manual中也没有对应此版本的教程，需根据Kinetic中的教程进行修改（比如命令中包含Kinetic时，应改为Melodic），后面因为在“8.Autonomous Driving”中无法enable摄像头而放弃。此文最后附上了此系统下调试时的一些爬坑笔记，若使用此系统且还想试一试的同学可参考一下，若在8.2.1中能成功开启摄像头还烦请指教一下。
  

• 后来重新使用e-Manual提供的系统镜像进行配置，只能说真香，可省去很多步骤，主要是稳定。

• 经过调试发现PC和树莓派Ubuntu、ROS版本不同也可。

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参考教程：

主要参考（本文的debug也是针对此网站给出的e-Manual。）

• ROBOTIS官网的e-Manual
  https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/
  此网站需科学上网，否则打开网页特别慢。

其他可参考：

• ROS官方教材：https://community.robotsource.org/t/download-the-ros-robot-programming-book-for-free/51（可点此直接下载 ROS Robot Programming (English) ；ROS机器人编程 (中文) ）
• 创客智造https://www.ncnynl.com/turtlebot3.html
• 以及各路神仙的博客
• Turtlebot4用户手册：http://www.turtlebot.net.cn/index.php?catid=115#pp241（基于ROS2）
  

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爬坑笔记：

提示：我直接写e-manual中的章节号，便于定位，非笔记章节号。

3. Quick Start Guide
在设置3.1 PC setup 和3.2 SBC Setup时，注意要选对上面的ROS版本，Ubuntu18.04对应ROS Melodic；Ubuntu16.04对应ROS Kinetic。尤其PC端和树莓派端Ubuntu版本不一致时，注意切换。

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3.1.2. Install ROS

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh

在运行此步时，可能报错，原因是raw.githubusercontent.com这个网站是外网，在ROS的安装和使用中经常遇到，解决方法如下：

• 方法1：科学上网

• 方法2：连接手机热点，多执行几次，有概率可解决。

• 方法3：修改hosts

  sudo nano /etc/hosts
  

  在最下面添加：

  151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
  

  保存后重新运行指令即可。

• 当然此处也可按照下面的提示，直接使用官方的ROS安装，但ROS安装的最后一步rosdep init的时候也会出现这个问题，仍需上述方法来解决。
  

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3.1.4. Install TurtleBot3 Packages

如果想要新建workspace，先无需运行apt-get install，否则还需运行下面Click here to expand中的spt-get remove。

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3.1.6. Network Configuration

此处图片并非要操作什么，只是示意，此处也无需设置TurtleBot，也可忽略此处直接看后面步骤操作。

• 此图是说明要在TurtleBot和PC的.bashrc中添加两句代码用来设置ROS通讯的IP，其中PC端在此步骤设置，注意两个IP均为PC的IP。TurtleBot端在3.2中设置，此处可忽略，区别是TurtleBot中设置的是PC的IP和Turtlebot的IP。

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3.2.3.3. SSH

sudo ssh pi@192.168.x.x

无需大括号，必要时加sudo。

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固定IP的方法
此处插播一条固定IP的方法，否则每次PC端和树莓派端关机重启连接wifi，会被动态分配不同的IP，导致ssh失效，还需重新查询，并更改.bashrc中的IP。

第一种情况：PC端和树莓派端在第三端路由器发射出来的局域网内

• 通过网页输入ip的方法，进入路由器管理界面，不同路由器的管理界面ip不同，可查看路由器背面的标签或者百度一下（参考https://www.win7sky.com/luyouqidizhi/20170630-4508.html）。华为路由器的管理界面中有固定一个设备的IP的功能，其他路由器应该也可，自行百度。找到自己的PC和树莓派，固定IP即可。

第二种情况：PC端发热点，树莓派连接到PC端的热点上。

• PC端发每次热点IP是固定的，也可用nm-connection-editor自定义IP，然后根据PC端的IP设置树莓派端。（方法参考https://www.feifeiboke.com/pcjishu/3617.html） 即在 /etc/dhcpcd.conf中设置static ip，此conf文档中有设置格式。192.168.x.x/24中的 /24 表示子网掩码为255.255.255.0。

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3.2.3.8 设置IP
注意事项见上述3.1.6

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3.3.7 验证OpenCR

• 确保是用turtlebot自带的电池或者其他12v的电源给OpenCR供电，且打开了OpenCR板子上的开关，否则舵机带不动。下图开关状态为打开。
  
• 如果原来是用MicroUSB的5v电源给树莓派供电想要拔除，直接拔除会造成关机。可先连接OpenCR的12v电源，打开开关，然后再拔除树莓派MicroUSB供电线。（树莓派和OpenCR的电源是互通的，树莓派接5v或者OpenCR接12v均可同时开启两个板子，但是如果想让轮子转动，必须确保OpenCR接入了电池或者其他12v电源。）
• 先按一下最大的那个，RESET；然后长按旁边SW1或SW2，至少5秒，看轮子是否转动，想要停下按RESET即可。

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3.5.1. Run roscore
若要运行树莓派中的ROS命令，则必须保持PC端的roscore是启动状态。

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3.6.1.1.1. Keyboard Teleoperation
运行teleop应同时运行树莓派中的bringup

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3.6.1.2. RC100
若使用ROBOTIS RC100手柄（只有TurtleBot3 Waffle Pi里面有带），可无需运行任何指令，因为手柄是通过蓝牙和OpenRC直接通讯，不经过树莓派。通讯指令是在3.3中上传到OpenCR中的。

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4.2.SLAM

export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}

无需每次都要输入此句，因为已经写进.bashrc中了，可打开.bashrc检查一下，如没有运行一次即可，无需重复。

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4.2.3 Mapping
建图时，受雷达传感器性能的限制，不要让机器人运动太快，也不要原地快速转动，容易造成地图混乱。

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4.5.1 Save Map
如果在前面3.14中建立了新的workspace，建议在此处将map的储存路径改为自己的ws中，便于管理，名字也可根据实际环境更改。比如：

mkdir -p ~/catkin_ws/map
rosrun map_server map_saver -f ~/catkin_ws/map/labmap

但后面5.1.3中运行navigation时应注意修改map.yaml的路径和名字

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5.2.&5.3. Navigation
表述的文字有点多，白话说一下：

• 第一步：先用2D Pose Estimate给机器人定位，使雷达线的轮廓与地图尽量接近，此时可根据实际中机器人所在房间的位置来设置这个Pose，用墙角或者其他特征来判断。
• 第二步：雷达线轮廓和地图接近后，可使用teleop来对位置和方向进行进一步校正，使雷达线轮廓与地图吻合。此处有个技巧：在第一步设置Pose的时候，以位置准确为主，方向可有偏差，然后在第二步的遥控校正时，仅校正角度即可。
• 第三步：用2D Nav Goal设置目标位置和方向，尽量不要给机器人出难题，因为内置算法的参数还未优化，优化方法见5.4。

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6.1.2 Launch Simulation World
三种机型和三种地图可任意组合，比如使用的机型为burger，仍可roslaunch World和House仿真环境，但是第一次打开House会特别慢，可先用Empty和World来尝试，尤其是电脑配置较低时。

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6.2. SLAM Simulation
此处和4.2一样，无需每次都要运行export，除非想要更换机器人模型。

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附：PC端Ubuntu18.04 + 树莓派端Ubuntu 18.04.3 Preinstalled Server ARM64 for Raspberry Pi3 爬坑笔记

提示：上述提到过的坑在Ubuntu18.04中基本都有，就不重述了，下面是一些只在Ubuntu18.04中遇到的坑。

3.2.3.5 配置WIFI

Ubuntu 18.04.3 Preinstalled Server ARM64 for Raspberry Pi3 只能在tty中调试，没有图形化界面，所以在连接ssh前的配置wifi需要自己手动打代码。

• 首先需一字不差的按照教程给的代码编辑，代码的层级也要注意，每个层级隔两个空格，不能用tab，只能敲空格。还有冒号后的空格一定要有。

• wifi name和password是带有双引号的，把里面的文字换成wifi名称和密码即可。例如：

    access-points:
      "wifi": 
        password: "12345678"
  

• 此步之后在运行第6步之前，需运行以下命令：

  sudo netplan generate   #检查代码格式是否正确
  sudo netplan apply      #应用
  ifconfig                #此时即可查询wifi设置是否成功，以及wlan0对应的IP
  

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4. SLAM
从这里开始教程中就不支持Melodic了，但是按照Kinetic下面的教程进行还能继续。

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8.1.2. Install Autorace Packages

sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-vision-opencv python-opencv libopencv-dev ros-kinetic-image-proc

此步安装可能遇到python-opencv报错，但是更改一下python版本，比如python3-opencv，可运行，但是不知道这样是否正确。

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8.2.1 Camera Imaging Calibration
此处打不开摄像头，网上查了一些，都是在可视化界面中的操作，可是此版本系统没有可视化界面，所以进行不下去了，如有大佬有办法解决，请告知，感谢！

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按照Robotis官网提供的e-Manual调试的坑目前就只发现这么多，如果再有什么发现可以交流。本人Linux、ROS均为初学，若解决办法错误或者有更好的办法，欢迎指教。

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