Turtlebot3调试必看——爬坑笔记（内含ROS和Turtlebot参考教程）

机械师卡尔

已于 2023-12-17 03:36:45 修改

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分类专栏： turtlebot 文章标签：笔记

于 2021-01-10 20:05:04 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_38295192/article/details/112407327

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本文记录了TurtleBot3调试过程中的爬坑笔记。介绍了PC端和树莓派端的设备及系统版本，推荐了参考教程。详细记录了调试各步骤遇到的问题及解决方法，如ROS版本选择、网络配置、电源供电等，还分享了Ubuntu 18.04系统特定的配置问题。

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设备及系统版本：

PC端：

Lenovo Y7000P + Ubuntu18.04 + ROS Melodic。
如果使用电脑也为此型号，系统建议安装Ubuntu18.04，因为安装16.04后会缺少独显、触摸版、无线网卡等驱动，后续安装也很麻烦。其他型号电脑可根据电脑情况自选，只是在按照官方说明书调试时要注意切换ROS版本（Ubuntu18.04对应ROS Melodic；Ubuntu16.04对应ROS Kinetic）。

TurtleBot3：

树莓派3B+ + 官网e-Manual提供的TurtleBot3 Raspbian image for Raspberry Pi 3B+镜像（基于Ubuntu16.04，已包含ROS Kinetic及一些turtlebot3需用的packages）
起初为了树莓派和PC的Ubuntu版本一致，所以安装了官网e-Manual提供的 Ubuntu 18.04.3 Preinstalled Server ARM64 for Raspberry Pi3，没有图形化界面，配置起来比较繁琐，e-Manual中也没有对应此版本的教程，需根据Kinetic中的教程进行修改（比如命令中包含Kinetic时，应改为Melodic），后面因为在“8.Autonomous Driving”中无法enable摄像头而放弃。此文最后附上了此系统下调试时的一些爬坑笔记，若使用此系统且还想试一试的同学可参考一下，若在8.2.1中能成功开启摄像头还烦请指教一下。
后来重新使用e-Manual提供的系统镜像进行配置，只能说真香，可省去很多步骤，主要是稳定。
经过调试发现PC和树莓派Ubuntu、ROS版本不同也可。