PID的理解
按照我以前的经验来说,P是比例项,与误差相乘,误差越大所输出的值越大,算是比较重要的一项系数。I是积分项,与误差的累积相乘,单片机执行次数很快,所以累积很容易溢出,要进行限幅,为什么要引入I项,是因为如果存在阻力的因素,仅凭P项难以达到最后的要求值,一旦存在阻力,误差就会因为阻力的因素从而长时间不变,这样的话P就相当于乘了一个恒定的误差输出恒定的PWM,正好这个PWM与外界的阻力相等,这样平衡下去永远达不到error=0,引入了积分项I之后,通过误差的累积,会加大PWM的输出,从而达到消除阻力的效果
原创
2022-03-25 15:53:29 ·
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