PID的理解

按照我以前的经验来说，

P是比例项，与误差相乘，误差越大所输出的值越大，算是比较重要的一项系数。

I是积分项，与误差的累积相乘，单片机执行次数很快，所以累积很容易溢出，要进行限幅，为什么要引入I项，是因为如果存在阻力的因素，仅凭P项难以达到最后的要求值,一旦存在阻力，误差就会因为阻力的因素从而长时间不变，这样的话P就相当于乘了一个恒定的误差输出恒定的PWM，正好这个PWM与外界的阻力相等，这样平衡下去永远达不到error=0，引入了积分项I之后，通过误差的累积，会加大PWM的输出，从而达到消除阻力的效果。如果运用在单车组上，可以解决中心位置不在中央的问题。

D是微分项，目的是消除震荡的效果，P作用后，由于error的正负交替，很容易会产生震荡，与Δerror相乘，当震荡很大的时候，会抵制一部分P的作用，直到Δerror等于零，震荡消除，通常与P有着天生不合的关系，很矛盾，要在P与D中找到一个平衡点。

位置式：适用于已知中点且中点不变的情况。

增量式：适用于要达到某一值且这个值会不断变化，增量式只与目前的情况有关，过去和未来无关，细细品味。