昆泰芯KTH7823磁编码器PWM输出

最新推荐文章于 2024-07-25 23:20:14 发布

qq_53721099

最新推荐文章于 2024-07-25 23:20:14 发布

阅读量672

点赞数 9

文章标签： c语言 stm32 单片机 mcu

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_53721099/article/details/137142177

版权

本文详细介绍了昆泰芯KTH7823磁编码器的PWM输出特性，给出了使用STM32F103通过定时器捕获PWM占空比并计算绝对角度的实例代码。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.简介

本篇文章介绍了昆泰芯KTH7823磁编码器的PWM输出，并给出对应实例代码。

KTH7823能够提供单线 14bit 绝对值的 PWM 输出，频率为910Hz。

2.KTH7823的PWM输出

KTH7823 PWM 输出的逻辑信号占空比与磁场角度成正比，输出时序如下：

通过KTH7823输出PWM的占空比可以计算出绝对角度。其中，PWM分辨率为 16384，占空比为32/(16384 + 64) 时对应角度为 0°，占空比为 (16384 + 32)/(16384 + 64) 时对应角度为 360°，任意角度计算公式为：

3.实例

以捕获PWM占空比计算绝对角度信息为例。

接下来是相应的代码实现，使用的是STM32F103，利用定时器的输入捕获实现，配置代码用STM32CubeMX自动生成。

定时器基本参数配置如下：

记得开启定时器中断：

void MX_TIM3_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 0 */

  TIM_SlaveConfigTypeDef sSlaveConfig = {0};
  TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 1 */
  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 71;                            //分频系数
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 65535;                            //计数重装载值
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_IC_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_RESET;
  sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_TI1FP1;
  sSlaveConfig.TriggerPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
  sSlaveConfig.TriggerPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sSlaveConfig.TriggerFilter = 0;
  if (HAL_TIM_SlaveConfigSynchro(&htim3, &sSlaveConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
  sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfigIC.ICFilter = 0;
  if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim3, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING;
  sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_INDIRECTTI;
  if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim3, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */
  HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
  /* USER CODE END TIM3_Init 2 */

}

其中，分频系数和计数重装载值需要结合PWM的频率进行设置。如当前所使用的MCU主频为72MHz，设置分频系数为72 - 1 表示计数频率为72 / 72 = 1MHz，也就是1us计数一次，而PWM频率为910Hz，也就是说PWM一个周期大概是1099us，那么计数重装载值必须设置成大于1099，避免在一个PWM周期中计数重装载导致数据有误。

最后，在输入捕获中断中获取PWM占空比并计算绝对角度：

uint32_t CCR1 = 0;
uint32_t CCR2 = 0;
float Duty = 0;
float PWMAngle = 0;


void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  CCR1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim3, TIM_CHANNEL_1);    //周期测量计数
  if(CCR1 != 0)
  {
    CCR2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim3, TIM_CHANNEL_2);  //脉冲宽度测量计数
    Duty = (float)(CCR2 + 1)/(CCR1 + 1);                      //计算占空比
    PWMAngle = (Duty * (16384 + 64) - 32) / 16384 * 360;      //计算绝对角度
  }
}