昆泰芯KTH78系列磁编码器SPI输出 绝对角度+CRC校验

1.简介

本篇文章介绍了昆泰芯KTH78系列磁编码器通过SPI通信输出绝对角度+CRC，并给出对应实例代码。

KTH78系列芯片能够通过SPI读取12位绝对角度+CRC，且其SPI通信速率快，最高可支持10M，在保持高速率通信的同时保证数据传输的可靠性。

2.KTH78系列SPI输出 绝对角度+CRC

KTH78系列芯片使用四线SPI进行通信，其通信模式为 mode3（CPOL = 1 和 CPHA = 1）。注意KTH78系列在进行SPI通信时会在下一帧返回当前帧的结果。

SPI读取角度+CRC

KTH78系列芯片读取角度相关指令为 ：

在读取角度指令的下一帧将返回角度+CRC，其输出帧格式为：

 

CRC校验的作用

CRC校验是一种常用的数据校验方法，用于检测数据传输过程中是否发生错误或数据损坏。它通过对数据进行计算得到一个校验值，发送方将该校验值附加在数据后一起发送给接收方，接收方再对接收到的数据进行计算，与接收到的校验值进行比较，以判断数据是否正确。

KTH78系列芯片的12bit角度数据提供了足够的精度，能满足大多数应用的需求，而4bit的CRC校验确保了数据的完整性和真实性。如果追求角度数据传输的可靠性，可以考虑使用带有CRC校验版本的KTH78系列芯片。

3.实例

接下来是获取12bit绝对角度并通过CRC进行校验的代码实现，使用的是STM32F303，配置代码还是利用STM32CubeMX自动生成

SPI配置为：

void MX_SPI1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 1 */
  hspi1.Instance = SPI1;
  hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
  hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
  hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
  hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_HIGH;          //CPOL = 1
  hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_2EDGE;               //CPHA = 1
  hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;                       //CS软件拉高拉低
  hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_8;
  hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
  hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCPolynomial = 7;
  hspi1.Init.CRCLength = SPI_CRC_LENGTH_DATASIZE;
  hspi1.Init.NSSPMode = SPI_NSS_PULSE_DISABLE;
  if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 2 */

}

使用SPI读取角度并进行CRC校验： 

uint16_t Angle = 0;

//计算CRC4
uint8_t CalCRC4(uint8_t* data, uint32_t length)
{
  uint8_t i;
  uint8_t crc = 0;
  uint32_t index = 0;
  while (length-- > 0)
  {
    crc ^= data[index];
    index++;
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
      if ((crc & 1) == 1) crc = (uint8_t)((crc >> 1) ^ 0x0C);
      else crc = (uint8_t)(crc >> 1);
    }
  }
  return crc;
}

//CRC校验
uint8_t KTH78_SPI_CheckCRC(void)
{
  uint8_t temp[] = {Angle >> 12, Angle >> 4}; //处理数据为低位对齐的uint8_t数组
  uint8_t crc4 = CalCRC4(temp, 2);
  
  if (crc4 != (Angle & 0x0F))                 //校验失败
  {
    return 0;
  }
  
  return 1;
}

//SPI发送接收
void KTH78_SPI_TransmitReceive(uint8_t *pTxData, uint8_t *pRxData, uint16_t Size)
{
  HAL_GPIO_WritePin(SPI1_NSS_GPIO_Port,SPI1_NSS_Pin,GPIO_PIN_RESET);
  HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, pTxData, pRxData, 2, 0xFFFF);
  HAL_GPIO_WritePin(SPI1_NSS_GPIO_Port,SPI1_NSS_Pin,GPIO_PIN_SET);
}

//SPI读取角度并校验
void KTH78_SPI_ReadAngleAndCheckCRC(void)
{
  uint8_t spitx[2] = {0x00, 0x00};               //SPI指令
  uint8_t spirx[2];
  KTH78_SPI_TransmitReceive(spitx, spirx, 2);
  KTH78_SPI_TransmitReceive(spitx, spirx, 2);
  Angle = ((uint16_t)spirx[0] << 8) | spirx[1];  //返回结果处理
  
  if (KTH78_SPI_CheckCRC() == 1) Angle >>= 4;    //校验成功则处理为12bit角度
  else Angle = 0;                                //校验失败则清零
}