昆泰芯KTH7812磁编码器ABZ输出

1.简介

本篇文章介绍了昆泰芯KTH7812磁编码器的ABZ输出，并给出对应实例代码。

KTH7812支持可编程的最大 4096 步 ABZ 正交脉冲输出，且输出频率最高能达到 16MHz。

2.KTH7812的ABZ输出

ABZ是一种增量式编码器输出格式，能够输出相对位置变化，由三个通道组成：A、B和Z。其中，A和B通道输出正交脉冲，Z通道（也称为零点或索引通道）在每个转动周期中输出一个脉冲。

通过读取A和B通道的脉冲，可以确定旋转的方向和位置。而Z通道则提供一个参考点，用于确定绝对位置，其输出时序如下：

此外，KTH7812还可以通过写寄存器的方式来更改ABZ输出分辨率，调节ABZ最高输出频率，修改Z信号的位置和宽度，下面是其规格书中的相关说明，如果有相应需求的话，可以自行配置。

 

3.实例

以读取AB计数为例，通过统计AB通道的边沿个数获取当前的位置信息。

接下来是相应的代码实现，使用的是STM32F103，利用定时器的Encoder Mode进行计数，配置代码用STM32CubeMX自动生成

定时器配置为：

void MX_TIM2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

  TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 0;                            //分频系数
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 4095;                            //自动重装载值
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;          //在TI1和TI2处均计数
  sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC1Filter = 0;
  sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC2Filter = 0;
  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim2, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */

}

获取AB计数值：

uint16_t ABCount = 0;

void KTH78_ABZ_ReadABCount(void)
{
    ABCount = TIM2->CNT;
}