FreeRTOS学习日记--消息队列（一般流程为：创建消息队列---写队列----读队列---删除队列）

简介（野火P17.5）

        ①消息队列是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以实现任务与任务、中断与任务间传递信息。同时消息队列也支持延时阻塞（读写都支持），当消息队列消息为空然后此时任务要读取（写入--即入队操作）该消息队列的消息，则可以设置指定阻塞的任务时间 xTicksToWait，若在此指定时间内消息队列一直为空，阻塞时间结束则任务将阻塞状态恢复至就绪态；若有新消息（若有其他任务读取该消息队列，则允许入队），则任务会读取消息并恢复就绪态。这是异步通信方式。同时也是FreeRTOS里任务间主要的通讯方式。

        ②消息队列遵从FIFO原则（也支持LIFO）。使用消息队列可以使一个/多个任务/中断例程发送一条或多条消息放入消息队列中，同时一个/多个任务可以从消息队列获取消息。当有多个任务阻塞在同一个消息队列时，若有新消息入队，则会以任务优先级来进行排序，任务优先级高的先出队。一般来说一个队列由多任务或中断写入是经常的事，但由多个任务读 出倒是用的比较少。

PS;中断只能发送消息，不能接收消息。因为接收消息需要设置阻塞时间，中断不需要阻塞。

1.   可以允许不同长度（不超过队列节点最大值）的任意类型消息。
2. 队列使用结束若此队列已经没有用了，可以使用队列删除函数删除（永久删除）。

        ③消息队列的内存空间大小在创建消息队列的时候就已经固定好了--即消息队列长度*单个消息大小。发送紧急消息时可以直接发送到队首，而发送普通消息时则发送的是队尾。发送到队列的消息是通过拷贝的方式实现的，说明队列中储存的是原始数据而不是数据的引用。

消息队列通用函数

在获取队列中的消息时候，我们必须要定义一个存储读取数据的地方，并且该数 据区域大小不小于消息大小，否则，很可能引发地址非法的错误。

①xQueueCreate() 消息队列创建函数（动态）

        说明：使用该函数必须将把configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 定义为 1 来使能，因为该， 数使用的是动态内存来分配消息队列的空间。在分配的RAM中，需要使用一部分的内存来储存队列的状态，剩下的作为队列消息的储存区域。

        函数原型：

        QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

        1·消息大小是以字节为单位。2·该函数返回的是该消息队列的任务句柄。若创建失败，则返回NULL。原因可能是RAM分配失败。

②xQueueCreateStatic()消息队列创建函数（静态）

        函数原型：

QueueHandle_t xQueueCreateStatic(UBaseType_t uxQueueLength, 

                                                            UBaseType_t uxItemSize,

                                                            uint8_t *pucQueueStorageBuffer,

                                                            StaticQueue_t *pxQueueBuffer );指向 StaticQueue_t 类型的变量，该变量用于存储队列的数据结构。

 ③vQueueDelete(QueueHandle_t xQueue) 消息队列删除函数

   注意:在有任务等待消息时，不应删除队列。同时消息队列删除函数也可以删除信号量。

④xQueueSend()发送消息函数（等同于xQueueSendToBack()）

        函数原型：        

BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue,

                                          const void * pvItemToQueue, 指向要发送到队尾的消息

                                          TickType_t xTicksToWait);队列满时，等待队列空闲的最大超时时间。

。如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置成 1 ，并且指定延时 为 portMAX_DELAY 将导致任务挂起（没有超时）。

⑤xQueueSendFromISR()与 xQueueSendToBackFromISR()

        函数原型：

        BaseType_t xQueueSendFromISR(QueueHandle_t xQueue,                                                                                                                  const void *pvItemToQueue,                                                                                                              BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);如果入队导致一个任务解锁，并且解锁的任务优先级高 于当前被中断的任务，则将*pxHigherPriorityTaskWoken 设置成 pdTRUE，然后在中断退出前需要进行一次上下 文切换， 去 执 行 被 唤醒 的 优 先 级 更高 的 任 务 。

⑥xQueueSendToFront()向队首发送消息

        函数原型：

        BaseType_t xQueueSendToFront( QueueHandle_t xQueue,                                                                                                                   const void * pvItemToQueue,                                                                                                             TickType_t xTicksToWait );如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置成 1，并且指定延时 为 portMAX_DELAY 将导致任务无限阻塞（没有超时）。

⑦xQueueSendToFrontFromISR()

        函数原型：

        BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(QueueHandle_t xQueue,                                                                                                                   const  void*pvItemToQueue,                                                                                                              BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

⑧xQueueReceive()  函数接收消息数据并删除

        函数原型：

        BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue,

                                                       void *pvBuffer, 指向接收到要保存的数据。

                                                       TickType_t xTicksToWait);如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置成 1 ，并且指定延时 为 portMAX_DELAY 将导致任务无限阻塞（没有超时）。

⑨xQueuePeek()   函数接收消息且不删除

         函数原型：

          xQueuePeek( xQueue, pvBuffer, xTicksToWait )；

⑩xQueueReceiveFromISR() 消息会被删除

        函数原型：

        BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue,                                                                       void *pvBuffer,                                                                       BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

    BaseType_t xQueuePeekFromISR(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer); 不会删除消息。