FreeRTOS_队列(Queue)

1、 队列特性

队列(queue)可以用于"任务到任务"、“任务到中断”、"中断到任务"直接传输信息。

队列有如下特性：

• 队列可以有若干个数据：
• 每个数据的大小固定
• 创建队列时指定队列的数据个数和数据大小
• 队列的数据操作FIFO(先进先出)
• 队列有自己的Buffer
• 若数据太大可以发送数据地址

使用队列来传递数据可以在读写不成功(队列满了/空了)时使任务进入堵塞状态，提高CPU的运行效率。
当有多个任务等待读写队列时，优先级最高的任务会先进入就绪态；若多个任务的优先级相同，则等待最久的任务会优先进入就绪态。

2、队列函数

队列的使用流程：创建队列、写队列、读队列、删除队列

2.1、创建队列

队列的创建和任务的创建类似，分为动态分配内存和静态分配内存。

• 动态分配内存：

QueueHandle_t xQueueCreate(
							  UBaseType_t uxQueueLength,
							  UBaseType_t uxItemSize
						  );

参数	描述
uxQueueLength	队列最多能存放的数据个数
uxItemSize	给每个数据分配的内存大小（字节）
返回值	非零：成功并返回句柄；null：内存不足，创建失败

• 静态分配内存：分配给队列的内存需要提前创建好

QueueHandle_t xQueueCreateStatic(
							  UBaseType_t uxQueueLength,
							  UBaseType_t uxItemSize,
							  uint8_t *pucQueueStorageBuffer,
							  StaticQueue_t *pxQueueBuffer
						  );

参数	描述
uxQueueLength	队列最多能存放的数据个数
uxItemSize	给每个数据分配的内存大小（字节）
pucQueueStorageBuffer	pucQueueStorageBuffer指向一个uint8_t数组
pxQueueBuffer	执行一个StaticQueue_t结构体，用来保存队列的数据结构
返回值	非零：成功并返回句柄；null：内存不足，创建失败

使用实例：

uint8_t ucQueueStorage[ QUEUE_LENGTH * sizeof(ITEM_SIZE)];//用来保存队列的数据
StaticQueue_t xQueueBuffer;//用来保存队列的结构体
QueueHandle_t xQueueHandle_1;//队列的句柄
void Task1(void *pvParam)
{
 xQueueHandle_1 = xQueueCreateStatic(QUEUE_LENGHT,
                                     ITEM_SIZE,
                                     ucQueueStorage,
                                     &xQueueBuffer);
}

2.2、写队列

写队列的函数有两套，在任务中使用、在ISR中使用。
中断只能使用以 “FromISR” 结尾的 API 函数。

//往队列的尾部写入数据
BaseType_t xQueueSend(
							  QueueHandle_t xQueue,
							  const void * pvItemToQueue,
							  TickType_t xTicksToWait
						 );
BaseType_t xQueueSendFromISR(
									 QueueHandle_t xQueue,
									 const void *pvItemToQueue,
									 BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
								);

参数说明：

参数	描述
xQueue	队列句柄，要写哪个队列
pvItemToQueue	数据指针，将这个数据的值写入队列
xTicksToWait	如果队列已满，可以让任务进入阻塞态，xTicksToWait 表示阻塞时间。若设为0，则会直接返回；若设为portMAX_DELAY，则一直等待到有空间可写
pxHigherPriorityTaskWoken	如果入队导致一个任务解锁，并且解锁的任务优先级高于当前被中断的任务。如果将*pxHigherPriorityTaskWoken 设置成 pdTRUE，则在中断退出前需要进行一次上下文切换 ，去执行被唤醒的优先级更高的任务。
返回值	pdPASS：数据成功写入了队列 errQUEUE_FULL：写入失败，因为队列满了且阻塞时间到了

举例：

BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken =pdFALSE;
xQueueSendFromISR(g_xQueueRotary,&rdata,&xHigherPriorityTaskWoken);
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);//若为pdTRUE，启动任务调度。   

2.3、读队列

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, 
                          void * const pvBuffer,
                          TickType_t xTicksToWait );
BaseType_t xQueueReceiveFromISR( QueueHandle_t xQueue,
                                 void * const pvBuffer, 
                                 BaseType_t * const pxHigherPriorityTaskWoken );

参数说明：

参数	描述
xQueue	队列句柄，要读哪个队列
pvBuffer	Buffer指针，将队列里的值写入此Buffer
xTicksToWait	如果队列空则无法读出数据，可以让任务进入阻塞状态。 xTicksToWait表示阻塞的最大时间(Tick Count)。若设为0，则会直接返回；若设为portMAX_DELAY，则一直等待到有数据可读
pxHigherPriorityTaskWoken	如果读队列导致一个任务解锁，并且解锁的任务优先级高于当前被中断的任务。如果将*pxHigherPriorityTaskWoken 设置成 pdTRUE，则在中断退出前需要进行一次上下文切换 ，去执行被唤醒的优先级更高的任务。
返回值	pdTRUE：接收成功 pdFALSE：接收失败

2.4、重置队列

BaseType_t xQueueReset(QueueHandle_t pxQueue);

参数	描述
pxQueue	队列句柄，表示要重置的队列
返回值	pdPASS：重置成功

此函数用于清空队列内的数据，从而使队列恢复至初始状态。

2.5、删除队列

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );

参数	描述
pxQueue	队列句柄，表示要删除的队列

此函数用于删除使用动态方法创建的队列，它会释放回收资源并避免内存泄漏。

3、队列集

队列集适用于多个发送者、多种数据（信号）类型向同一个接收者发送数据（信号）的情况。
队列集中可以包含队列和一些信号量。通过队列集，可以实现一个任务监听多个通信组件，从多个通信组件获取信号和数据的功能。

3.1、队列集创建

QueueSetHandle_t xQueueCreateSet( const UBaseType_t uxEventQueueLength )

参数	描述
uxEventQueueLength	队列集长度，最多能存放多少个数据(队列句柄)
返回值	成功：返回句柄 失败：NULL ，内存不足

3.2、添加队列到队列集

BaseType_t xQueueAddToSet( QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore,
                               QueueSetHandle_t xQueueSet );

参数	描述
xQueueOrSemaphore	待添加的dui’leiduilei句柄
xQueueSet	队列集的句柄
返回值	成功：pdTRUE 失败：pdFALSE

3.3、读队列集

QueueSetMemberHandle_t xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t xQueueSet,
                                                TickType_t const xTicksToWait );

参数	描述
xQueueSet	队列集的句柄
xTicksToWait	阻塞时间，0~portMAX_DELAY
返回值	成功：读出队列句柄 失败：NULL