【Freertos基础入门】队列(queue)的使用

提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档


前言

本系列基于stm32系列单片机来使用freerots

FreeRTOS是一个广泛使用的开源实时操作系统(RTOS),它提供了丰富的功能和特性,使嵌入式系统的开发更加简单和高效。队列是FreeRTOS中常用的一种通信机制,它用于在任务之间传递数据。


一、队列是什么?

队列是一种先进先出(FIFO)的数据结构,允许任务将数据项放入队列的末尾,并从队列的前端取出数据项。队列提供了一种线程安全的方式来实现任务之间的数据传输,尤其适用于生产者-消费者模式的应用。
在这里插入图片描述

二、队列的操作

1. xQueueCreate():
函数原型: QueueHandle_t xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize);
作用: 创建一个队列并返回队列的句柄。
参数:

uxQueueLength: 队列中的最大项数,即队列的深度。
uxItemSize: 单个队列项的大小(以字节为单位)。

2. xQueueCreate():
函数原型: BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait);
作用: 将一个数据项发送到队列中。
参数:

xQueue: 队列的句柄。
pvItemToQueue: 要发送的数据项的指针。
xTicksToWait: 阻塞等待的时间,如果队列已满,将会等待指定的时间,直到队列有空间可用。

3. xQueueReceive():
函数原型: BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, TickType_t xTicksToWait);
作用: 从队列中接收一个数据项。
参数:

xQueue: 队列的句柄。
pvBuffer: 接收数据项的缓冲区指针。
xTicksToWait: 阻塞等待的时间,如果队列为空,将会等待指定的时间,直到队列中有数据可用。

4. uxQueueMessagesWaiting():
函数原型: UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting(const QueueHandle_t xQueue);
作用: 获取队列中当前等待处理的数据项数量。
参数:

xQueue: 队列的句柄。

5. vQueueDelete():
vQueueDelete():
函数原型: void vQueueDelete(QueueHandle_t xQueue);
作用: 删除一个已创建的队列及其相关资源。
参数:

xQueue: 队列的句柄。

6.xQueueCreateStatic()
作用:静态分配queue内存
函数原型:QueueHandle_t xQueueCreateStatic( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize, uint8_t *pucQueueStorageBuffer, StaticQueue_t *pxQueueBuffer );

参数:uxQueueLength 队列长度,最多能存放多少个数据(item)
uxItemSize 每个数据(item)的大小:以字节为单位
pucQueueStorageBuffer
如果uxItemSize非0,pucQueueStorageBuffer必须指向一个
uint8_t数组,
此数组大小至少为"uxQueueLength * uxItemSize"
pxQueueBuffer 必须执行一个StaticQueue_t结构体,用来保存队列的数据结构
返回值 非0:成功,返回句柄,以后使用句柄来操作队列
NULL:失败,因为pxQueueBuffer为NULL

7.xQueueReset();
作用:队列刚被创建时,里面没有数据;使用过程中可以调用 xQueueReset() 把队列恢复为初始状态
函数原型:BaseType_t xQueueReset( QueueHandle_t pxQueue);参数为要复位的队列。

8.xQueueSendToBack()
函数原型:BaseType_t xQueueSendToBack( QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait );
作用:往队列尾部写入数据,如果没有空间,阻塞时间为xTicksToWait。
参数为要写的队列,数据,等待的时间

8.xQueueSendToBackFromISR()
函数原型:BaseType_t xQueueSendToBackFromISR( QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
作用:往队列尾部写入数据,此函数可以在中断函数中使用,不可阻塞

9.xQueueSendToFront()
作用:往队列头部写入数据,如果没有空间,阻塞时间为xTicksToWait
函数原型:BaseType_t xQueueSendToFront( QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait );
10.xQueueSendToFrontFromISR()
作用:往队列头部写入数据,此函数可以在中断函数中使用,不可阻塞
函数原型:BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR( QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

11.xQueueReceiveFromISR()
作用:读函数,此函数可以在中断内使用,不可阻塞
函数原型:BaseType_t xQueueReceiveFromISR( QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, BaseType_t *pxTaskWoken );
参数为要读的队列,存储的位置,一个指向 BaseType_t 变量的指针,在正常情况下被置为 pdFALSE。它用于通知内核是否有任务的优先级因为该操作而发生了改变。

12.uxQueueSpacesAvailable()
作用: 返回队列中可用空间的个数

函数原型:UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );
参数为要查询的队列

13.xQueueOverwrite()与xQueueOverwriteFromISR()
作用:当队列满时,这些函数会覆盖里面的数据,这也意为着这些函数不会被阻塞。
函数原型:

/* 覆盖队列
* xQueue: 写哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueueOverwrite(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue
);
BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

14.xQueuePeek()与xQueuePeekFromISR()函数
作用:偷看要取出队列的第二个元素
这些函数会从队列中复制出数据,但是不移除
数据。这也意味着,如果队列中没有数据,那么"偷看"时会导致阻塞;一旦队列中有数据以后每次"偷看"都会成功。
函数原型:

/* 偷看队列
* xQueue: 偷看哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址, 用来保存复制出来的数据
* xTicksToWait: 没有数据的话阻塞一会
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueuePeek(
QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait
);
BaseType_t xQueuePeekFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
);

二、示例代码

下面是一个简单的示例代码,演示了如何使用FreeRTOS队列实现一个生产者任务和一个消费者任务之间的数据传输:

// 创建一个队列句柄
QueueHandle_t xQueue;

void vProducerTask(void *pvParameters) 
{
	int data = 0;
	while (1) {
	// 生产数据
	data = generateData();
	
	    // 发送数据到队列
	    if (xQueueSend(xQueue, &data, portMAX_DELAY) != pdPASS) 
	    {
	        // 处理发送失败的情况
	    }
	
	    // 延时,模拟生产速度
	    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
	}
}

void vConsumerTask(void *pvParameters) 
{
	int receivedData;
	while (1) 
	{
		// 从队列接收数据
		if (xQueueReceive(xQueue, &receivedData, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
		
		// 处理接收到的数据
		processData(receivedData);
		}
	}
}

int main() 
{
// 创建队列,队列长度为5,每个数据项的大小为sizeof(int)
xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(int));

// 创建生产者任务
xTaskCreate(vProducerTask, "Producer", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

// 创建消费者任务
xTaskCreate(vConsumerTask, "Consumer", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

// 启动调度器
vTaskStartScheduler();

return 0;
}

总结

队列是FreeRTOS中一种有用的通信机制,可用于在任务之间传递数据。通过使用队列,我们可以实现任务之间的数据共享和同步。在使用队列时,需要注意队列的深度和每个数据项的大小,并选择适当的阻塞等待时间以避免资源争用和任务饥饿等问题。
在后面我们还将介绍到信号量,互斥锁,任务通知等任务的通信机制,他们都是为了解决任务的通信研究出来的技术和算法。

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FreeRTOS提供了一个非常方便的消息队列机制,可以让不同的任务之间进行通信和数据传输。以下是使用FreeRTOS消息队列的步骤: 1. 创建一个消息队列 使用xQueueCreate()函数可以创建一个消息队列,需要指定消息队列的长度和每个消息的大小。例如: ```c xQueueHandle queue = xQueueCreate(10, sizeof(int)); ``` 上述代码创建了一个长度为10的消息队列,每个消息的大小为int类型。 2. 发送消息到队列 使用xQueueSend()函数可以将消息发送到队列中,需要指定消息队列的句柄、要发送的消息的指针以及阻塞时间。例如: ```c int message = 42; xQueueSend(queue, &message, portMAX_DELAY); ``` 上述代码将整数42发送到消息队列中,并且在消息队列满时会一直等待直到有空间可以发送。 3. 从队列中接收消息 使用xQueueReceive()函数可以从队列中接收消息,需要指定消息队列的句柄、用于接收消息的指针以及阻塞时间。例如: ```c int received_message; xQueueReceive(queue, &received_message, portMAX_DELAY); ``` 上述代码从消息队列中接收一个消息,并将接收到的消息存储在整数变量received_message中。 4. 删除消息队列 使用vQueueDelete()函数可以删除一个消息队列。例如: ```c vQueueDelete(queue); ``` 上述代码删除了名为queue的消息队列。 需要注意的是,在使用消息队列时需要注意消息的类型和大小,以及消息队列的长度和阻塞时间等参数设置。此外,还需要注意在发送和接收消息时对消息队列的访问进行互斥保护,避免多个任务同时访问消息队列导致的竞争条件。

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