基于halcon的相机畸变矫正

总结一下基于halcon的相机畸变标定和矫正的流程和程序。

基本的流程是准备一个规格合适的标定板（标定板在视野内应该占大概2/3的面积），将标定板放在视野相机视野内拍摄若干组图像（将标定板放置不同的位姿，注意标定板的圆需要全部可以看到，并且圆具备较强的对比度，以便算子可以抓到圆，大概12张以上，如下图所示）

计算出相机的内参，完成标定。具体步骤如下:

1.

采用这个算子将标定板的规格信息填入，生成标定板描述文件xxxx.descr，即可开始拍摄图像标定内参

gen_caltab(）

2.

采用如下三个算子初始化标定句柄，第一个算子创建标定句柄，第二个算子传入标定板描述文件，

第三个算子传入相机的已知基本参数。

举个参数例子：

TmpCtrl_PlateDescription传入标定板描述文件的路径

3.

将采集的标定板图像，用标定句柄循环处理

4.

计算标定误差和内参

关闭标定句柄

5.

用标定得到的内参进行图像的矫正

方式1：

方式2：

另一方面，也可以采用标定助手进行代码生成，只需填入要求的参数即可轻松完成