PID上手经验（HAL的使用）

        我一开始上手PID从一个平衡车项目，但之前也有相干的比赛（如电赛）都有涉及PID。

        那么就从平衡车来讲，平衡车来讲就分为两个方面了：一个直立环，一个速度环。

        其中关于直立环就要涉及到陀螺仪的姿态角了，你需要从陀螺仪先获取姿态角：pitch，roll，yaw。

        其中获取姿态角，我认为 小白白的教程很详尽主要是MPU6050的角速度和加速度的获取，其中还有官方DMP的移植教程:https://mp.weixin.qq.com/s/yRZbjgOEHYIVVt73Lf3tuw

https://mp.weixin.qq.com/s/unp59Ri4ym16WlddO5KBPw

        另外想获取姿态角，这个就要涉及到I2C的讲解了（此处我不多加描述）。

        那当你的陀螺仪是平放在车上的，那就涉及到了pitch，roll。而这个直立环还涉及到了机械中值（就是你让小车平衡它保持不动的值正常一般是0）。

        而关于速度环我们也可以知道你需要平衡车编码电机反馈给你的数据来算，这个涉及到的是