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3.1 0x19 01服务（reportNumberOfDTCByStatusMask）
3.2 0x19 02服务（reportDTCByStatusMask）
3.3 0x19 04服务（reportDTCSnapshotRecordByDTCNumber）
3.4 0x19 06服务（reportDTCRecordByDTCNumber）
3.5 0x19 0A服务（reportSupportedDTC）
4、0x14 清除诊断信息服务（ClearDiagnosticInformation）
一、什么是UDS？
UDS（统一诊断服务） 是汽车电子系统中广泛使用的诊断协议，基于ISO 14229标准的汽车电子诊断协议，用于ECU（电子控制单元）的诊断、调试、编程和维护。"UDS诊断"指通过访问车辆电子控制单元（ECU）提供的服务，获取车辆实时状态信息。技术人员可主动请求这些数据服务，从而分析车辆运行状况、定位故障原因，并据此进行维修维护或系统配置。
形象点说，就是用一套仪器对当前汽车出现的问题进行分析，而这套仪器与汽车交谈所使用的语言就是UDS。
二、诊断服务
车辆诊断用于整车厂开发、产线测试、售后维修、OTA升级。主要目标是检测和查询电子控制单元（ECU）的故障，更新ECU软件，与ECU硬件进行交互（如控制IO引脚的开关使能），以及执行自检操作。
1、UDS服务
UDS服务包括但不局限于以下内容：
- 诊断会话控制服务（0x10）：用于控制诊断的启动和停止
- 安全访问服务（0x27）：用于解锁ECU访问，访问受保护的功能
- 通讯控制服务（0x28）：用于打开和关闭ECU报文的传输及接受
- 诊断设备在线服务（0x3E）：用于保持诊断工具与ECU之间的诊断连接
- 通过标识符读取数据服务（0x22）：使诊断工具从ECU中通过数据标识符进行数据读取
- 通过标识符写入数据服务（0x2E）：使用此服务通过数据标识符将数据写入到ECU中
- 清除故障信息服务（0x14）：用于清除ECU存储的故障码信息
- 读取故障码信息服务（0x19）：从ECU中读取存储在ECU内部的DTC信息
- 例程控制服务（0x31）：用于零部件标定的启动、结束以及请求零部件标定结果
2、DTC状态位定义
DTC状态位包含1个字节的数据长度，每个Bit位都有各自的含义，对应以下表格满足条件时，所对应的Bit位置1，通过读取各个Bit位的信息可以知道当前DTC的状态情况。开发时，需要双方协商一致，并不是每一个Bit都需要使用。
| Bit Field 位场 | Bit Description 描述 |
| 0 | Test Failed（测试失效（当前故障）） |
| 1 | Test Failed This operation cycle（当前操作循环检测故障位） |
| 2 | Pending DTC（待确定的DTC） |
| 3 | Confirmed DTC（确认DTC（历史故障）） |
| 4 | Test Not Complete Since Last Clear（上次清零后测试未完成） |
| 5 | Test Failed Since Last Clear（上次清零后测试失效） |
| 6 | Test not completed this monitoring cycle （本检测周期测试未完成） |
| 7 | Warning indicator requested （警告指示位请求） |
3、0x19 读取故障码信息服务
0x19服务：允许诊断仪通过该服务读取存储在ECU芯片内的故障码（DTC）状态信息。其中，该服务中又包含很多子服务，重点讲解常用的01、02、04、06、0A这5个子服务。
3.1 0x19 01服务（reportNumberOfDTCByStatusMask）
通过该服务，诊断仪能够请求ECU中DTC状态与DTC状态掩码相匹配的故障码个数。
3.1.1 0x19 01服务报文讲解
发送：19+01+DTCStatusMask（DTC状态掩码）
正响应：59+01+DTCStatusAvailabilityMask（ECU支持的状态掩码）+DTC格式（如下图进行选择）+DTCCount（2个字节)
例：
发 送：19 01 09
正响应：59 01 FF 01 00 04
DTCStatusMask=：09
DTCStatusAvailabilityMask：FF 这里只ECU支持的状态为1111 1111
DTC格式：01 （14229-1DTCF）
DTCCount：00 04 DTCCount的计算：
ECU中存储的DTC状态如果有：
DTC1 0000 1111
DTC2 0000 1101
DTC3 0000 1001
DTC4 0000 1100
DTC5 0000 0010
ECU中存储的DTC状态（DTC1、DTC2、DTC3、DTC4、DTC5）和
ECU支持的状态位（DTCStatusMask：09）相与
DTC1：0000 1111 &0000 1001->09
DTC2：0000 1101 &0000 1001->09
DTC3：0000 1001 &0000 1001->09
DTC4：0000 1100&0000 1001->08
DTC5： 0000 0010&0000 1001->00
从相与的结果可以看出，有4个非0的结果，所以回复00 04，表明有4个DTC满足
3.2 0x19 02服务（reportDTCByStatusMask）
按照定义的状态掩码形式去查找匹配的故障信息列表，将DTC标识符（3个字节）、DTC状态（1个字节）的所有信息返回。
3.1.1 0x19 02服务报文讲解
发送：19+02+DTCStatusMask（DTC状态掩码）
正响应：59+02+DTCStatusAvailabilityMask（ECU支持的状态掩码）+（DTC故障码（3个字节）……+DTC状态……）
例：
发 送：19 02 09
正响应：59 02 FF 60 00 01 2C 60 00 02 4F
DTCStatusMask：09
DTCStatusAvailabilityMask：FF
DTC1故障码：60 00 01
DTC1状态：2C
DTC2故障码：60 00 02
DTC2状态：4F
从回复中看出有两个故障：
2C：0010 1100 Bit0（Test Failed）为0，Bit3（Confirmed DTC）为1，故DTC1是一个历史故障
13：0100 1111 Bit0（Test Failed）为1，Bit3（Confirmed DTC）为1，故DTC1是一个当前故障
3.3 0x19 04服务（reportDTCSnapshotRecordByDTCNumber）
该服务用于请求指定故障码（DTC）的快照信息，通过查找故障发生时刻的这些数据，来分析故障原因，快照信息包括故障的发生时间、电压、行驶里程数、车速等。
3.3.1 0x19 04服务报文讲解
发送：19+04+DTC故障码（3个字节）+DTC快照记录编号
正响应：59+04+DTC故障码（3个字节）+DTC状态+DTC快照记录编号（如图）+快照信息中记录的信息成员数（几个DID）+第1个DID（2字节）+第1个DID对应的数值信息+第2个DID（2字节）+第2个DID对应的数值信息……
例：
发 送：19 04 60 00 01 02
正响应：59 04 60 00 01 2C 02 15 F1 02 01 C8 F1 03 21 C8 23……
DTC故障码： 60 00 01
DTC快照记录编号：02（DTC 快照可以分为不同的组，包含不同种类的快照信息，通常要记录某个DTC第一次发生（用01表示）和最近一次发生的快照数据时（用02表示）以及读取所有快照记数据（用FF表示）。
DTC状态：2C
快照信息中记录的信息成员数：15（这指的是所定义的快照数据为15个）
第1个DID：F1 02
第1个DID对应的数值信息：01 C8
第2个DID：F1 03
第2个DID对应的数值信息：21 C8 23
……还有13个DID和数值信息省略
3.4 0x19 06服务（reportDTCRecordByDTCNumber）
该服务获取指定DTC的扩展信息，用于记录故障的一些其他信息，比如故障发生的次数、老化次数、已老化次数等。
3.4.1 0x19 06服务报文讲解
发送：19+06+DTC故障码（3个字节）+扩展信息记录码
正响应：59+04+DTC故障码（3个字节）+DTC状态+扩展信息记录码+扩展信息
例：
发 送：19 06 60 00 01 01
正响应：59 06 60 00 01 2C 01 02
DTC故障码：60 00 01
扩展信息记录码：01（故障发生计数器）
DTC状态：2C
扩展信息：02（故障发生了2次）
3.5 0x19 0A服务（reportSupportedDTC）
该服务用于请求所有支持的DTC信息（3个字节DTC与1个字节的DTC状态），响应的报文返回的是所有DTC的信息，而02服务返回的是请求时状态掩码与之不为0的DTC信息。
3.5.1 0x19 0A服务报文讲解
发送：19+0A
正响应：59+0A+DTCStatusAvailabilityMask（ECU支持的状态掩码）+（DTC故障码（3个字节）……+DTC状态……）
例：
发 送：19 0A
正响应：59 0A FF 60 00 01 2C 60 00 02 4F……
DTCStatusAvailabilityMask：FF
DTC1故障码：60 00 01
DTC1状态：2C
DTC2故障码：60 00 02
DTC2状态：4F
……
4、0x14 清除诊断信息服务（ClearDiagnosticInformation）
该服务用于清除ECU内存储的故障码信息。
4.1 0x14 服务报文讲解
发送：14+DTC编码/DTC编码组
正响应：54
例1：（清除某个固定的DTC）
发 送：14 B0 76 54
正响应：54
例2：（清除车身系统组DTC）
发 送：14 80 00 00
正响应：54
按组清除分为：
000000：排放相关系统
100000：动力系统组
400000：底盘系统组
800000：车身系统组
C00000：网络系统组
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