基于正点原子STM32F407开环FOC电机控制笔记一 角度自增的方式：两种方式本质上都是在改变进入中断的时间长短（注：参考了B站UP:微微课嵌入式学堂）一开始为了验证PWM是否正常生成，可以设置占空比为50%，但是在运行电机的时候初始值最好是0。方式二：定时器的预分频PSC不变，通过改变装载值ARR来改变进入中断的时间长短。注：Uq太大电机转不起来，原因的话也不是特别明白，希望知道的可以告诉我一下下。方式一：定时器的ARR不变，通过改变预分频PSC来改变进入中断的时间长短。关于死区时间的设置：5个时钟周期，两个开关之间间隔5个定时器的时钟周期。
电机控制笔记 电机固有的空间凸极或因磁路饱和引起的空间 凸极效应与转子位置具有确定的关系，因而利用电 机固有的空间凸极或凸极效应可实现对转子位置的 检测或跟踪。高频注入的本质：把一个高频电压叠加到基波信号上施加给三相绕组，相应的高频电流中会携带转子位置信息，利用带通滤波器把电流信号处理后进行适当处理就能得到转子的位置信息。2、传感器会影响系统使用寿命，决定系统寿命一定是最短板最脆弱的环节。毫无疑问，传感器属于这个脆弱环节。1、传感器会增加系统成本，带传感器的电机肯定比不带传感器的电机制造难度大，成本也高。
TIM_ARRPreloadConfig和TIM_CCPreloadControl 在定时器更新事件发生时，允许自动重装载寄存器 ARR 的新值被加载，而不是立即加载。举个例子，如果你使用了比较模式，即希望在某个 CCR 值达到时触发事件，启用预装载可以确保在更新事件中将 CCR 的新值加载，而不会导致在计数过程中的突变。你可以设置 ARR 寄存器的值为定时器时钟频率减去 1，然后通过启用预装载，确保在更新事件中将 ARR 的新值加载，从而实现每秒触发一次更新。在定时器更新事件发生时，允许捕获/比较通道的 CCR（捕获/比较寄存器）的新值被加载，而不是立即加载。
自抗扰和PID的对比Matlab仿真 ESO:有6个参数bata01;h越大，静态误差越小，刚开始带来的“超调”越小，初始的误差越小；delt的值基本不影响输出，但是一般在0.01~0.1之间选取，过大会产生振荡。可以单独先调过渡过程的r，观看v1和v2的输出，再调其他部分。bata01和1/h是同一个数量级，过大会带来振荡甚至发散;beta02过小会带来发散，过大会产生高频噪声;过小会降低跟踪速度;r越大，快速性越好，但是容易超调和引发振荡。Kd越大，增加快速性，但是过大会产生振荡。Kp越大，会减少误差，但是会降低快速性。
永磁同步电机MPTA结合弱磁控制的Matlab仿真（直接计算法弱磁） 转速大于转折速度wb时，用弱磁控制（弱磁控制方法来分配id和iq的电流）；而在弱磁控制里面，又 分为φf/Ld>imax和φf/Ld<=imax两种情况。转速小于基速wb时，使用MPTA控制， 以下是两个得出id和iq的关键公式。查 表 法 ：需要大量的实验数据 ，并且一张表只能对一种电机控制；常见的弱磁控制策略有公式：计算法、查 表 法 和梯度下降法。来源：《永磁同步电机矢量控制系统弱磁控制研究》_韩顺利。来源《永磁同步电动机弱磁调速控制》 _冷再兴。《永磁同步电机矢量控制系统弱磁控制研究》韩顺利。
永磁同步电机弱磁控制Matlab仿真（超前角弱磁） 这里的错误可以通过编译，应该是一个求解问题，具体怎么解释目前不清楚，（求大佬解答）文章里提到了不忽略定子电阻时的弱磁和自动弱磁的方法，带转折速度，学习中。仿真的曲线总感觉有问题， 就是找不到是什么问题。逆变器输出最大电压取：Umax=Udc/sqrt（3）弱磁前2500转后就上升不了，弱磁后提升了很多。《永磁同步电机矢量控制系统弱磁控制研究》 韩顺利。《永磁同步电机矢量控制系统弱磁控制策略研究》丁强。基于双电流调节器的超前角弱磁控制原理。
关于SVPWM里的几个疑惑点 这样在程序里生成的三角波信号的值（三角波的幅值是高度）就和沿底边变化的时间一一对应了。如果在前半个开关周期三角波的值越过Tcm3 达到最大（三角形的高）需要的时间是 Ts/2–Tcm3 ，那么在后半个开关周期三角波的值经过同样的时间Ts/2–Tcm3 也会变为 Tcm3 并且在这一时刻 c相开关就从导通切换到了切断状态。这个马鞍波的幅值实际上就是开关管的导通时间，为了将其纵坐标大小转化为横坐标，就需要一个斜率为1的一个三角波其进行比较，那么也就要幅值为Ts/2，周期为Ts的等腰三角形载波了。
永磁同步电机MTPA控制策略及matlab仿真 以上是文献的原文内容，但是我感觉其中有几个错误之处。仿真对比：从电流曲线上看，带动同样的20N转矩，电流幅值MPTA是比id=0更小一些的。有了以上的公式，就可以搭建MPTA了，可以用模块，这里为了更快采用了M函数。带动较大的转矩时转速和转矩出现波动，在MPTA和Id=0时都存在。这也是我还没想明白的问题，希望看到的大佬有知道的可以指导一下。我是在双PI控制的基础上加入MPTA控制的，如下图一。2、自己对MTPA控制中感到困惑的点的说明。Id和Iq的PI环节是一样的。内部：用M函数写的代码如下。
C语言-存储类别 百分之九十九的局部变量都是栈变量。全局变量不能用auto修饰。变量的销毁时间：在变量的有效范围末端销毁之前的内存块。栈变量（auto）：用auto声明，一般默认不声明。变量的开辟时间：在定义变量的时候开辟内存块。变量内存销毁时间：主函数结束时。变量内存开辟时间：编译时。
中断和定时器 TCON与各中断标志位以及是否开始运行控制位有关，TF0=1和TF1=1表示溢出，进入中断服务函数，且在中断服务函数中会自动清0，TR0、TR1为1，则开始计时或计数。中断中定时器中断与定时器密切相关，可联系起来学习。AT89S51单片机有6个中断源，2个中断优先级。）*机器周期=计时时间，机器周期=12个时钟周期=12*1/晶振周期。2^16是因为方式1为16为定时器/计数器,X为计数初值，方式1：16位的定时器/计数器（用得比较多）方式2：8位自动重载的定时器/计数器。方式0：13位的定时器/计数器。
SPI协议 总线串行扩展 SPI同步串行数据传输，比iic传输快，有四条控制线，两条输入输出信号线，一条串行时钟线SCK，一条从器件片选线CS，可接有spi接口的外围器件，如存储器，AD转换器，键盘，日历时钟。经典芯片：DS1302时钟芯片内存放的是BCD码，读取后要进行转换。BCD码BCD码（Binary Coded Decimal），用4位二进制数来表示1位十进制数例：0001 0011表示13，1000 0101表示85，0001 1010不合法在十六进制中的体现：0x13表示13，0x85表示85，
iic串行通信协议 开漏输出要接上拉，如单片机P0口，ds18b20，AT24c02，pfc8951等。iic串行协议有两条信号线，一条是数据线SDA另一条是时钟线SLC，他们都是双向的，采用纯软件的寻址方法，无须片选接线，从器件必须要有iic串行总线接口，以单片机为主机，其余器件为从机，iic协议，开漏输出，需接上拉电阻，保证电平稳定，同时挂在IC线上的多个外器件应共用一个上拉电阻，使这些器件产生线与的作用，只要有一个器件接通，IC总线就会为低电平，以便iic协议做是否占用总线的判断。
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