自抗扰和PID的对比Matlab仿真

按照文献上的原理搭建

《从PID技术到“自抗扰控制”技术》韩京清 

 一、安排过渡过程：

 

 

其中的fst函数：

 

function y = fst(x1,x2,r,h)
    d = r*h;
    d0 = d*h;
    y = x1+h*x2;
    a0 = sqrt(d^2+8*r*abs(y));

    %a的表达式 分段函数
    if(abs(y)>d0)
        a = x2+0.5*(a0-d)*sgn(y);%%%%%  注：有文章说 a=x2+(a0-d)/2*sgn(y)
    else
        a = x2+y/h;
    end
    %fst的表达式 分段函数    
    if(abs(a)<=d)
        fst = -r*a/d;
    else
        fst = -r*sgn(a);
    end
y = fst;
end

注意：代码中a和图片中的公式不一样，学习过程中发现其他文献都是*sgn（y）。 

为了调用符合函数sgn，需要重建一个.m文件写子函数：

function y=sgn(x)
    if x>0
        y=1;
    elseif x<0;
        y=-1;
    else 
        y=0;
    end
end

 

 二、非线性反馈：

 

其中的fal函数：

function y = fal(e,alpha,delta)
    fal=1;
    if(abs(e)>delta)
        fal = abs(e)^alpha*sgn(e);
    else
        fal = e/delta^(1-alpha);
    end
y = fal;
end

 

三、ESO扩张观测器：

 

fal函数和上面的一样，只是输入不同。 

 

 四、参数设置

 

参数调节经验：

可以单独先调过渡过程的r，观看v1和v2的输出，再调其他部分。

来自：我的ADRC调参经验总结-CSDN博客

博主总结的很好，我觉得很有用，收藏了。

ADRC参数整定经验

TD:有两个参数r、h
r越大，快速性越好，但是容易超调和引发振荡
h越大，静态误差越小，刚开始带来的“超调”越小，初始的误差越小；但会导致上升过慢，快速性不好

ESO:有6个参数bata01;beta02;beta03;b;T=0.0015;alpha1;alpha2;delta_Eso;
一般alpha1=0.5;alpha2=0.25;delta_Eso=0.01;是固定参数，只需要调节其他三个参数：
bata01和1/h是同一个数量级，过大会带来振荡甚至发散;
beta02过小会带来发散，过大会产生高频噪声;
beta03过大会产生振荡；过小会降低跟踪速度;

Nolinear_PD:三个参数：Kp、Kd、delt
Kp越大，会减少误差，但是会降低快速性
Kd越大，增加快速性，但是过大会产生振荡
delt的值基本不影响输出，但是一般在0.01~0.1之间选取，过大会产生振荡

最终参数：
r = 30;h =0.01;Kp = 500;Kd = 25;delt = 0.01;
bata01=100;beta02=300;beta03=1500;alpha1=0.5;alpha2=0.25;delta_Eso=0.01;b=5;T=0.0015;
 

 我的仿真：

 输出

 

与PID的对比：

 

加入白噪声： 

结果：ADRC比PID更快到达目标值，且几乎没有超调；加入白噪声模拟外部干扰，ADRC抗扰性能更加。