5.STM32SysTick定时器

1.Systick知识

1.Systick是什么
是一个简单的定时器（系统滴答定时器），通常用于延时函数，可以节省CPU资源
24位的倒计速定时器，从RELOAD寄存器中自动装载定时器初值
还被绑定在NVIC中，会产生Systick异常（15）
Systick的中断优先级也可以设置

2.Systick寄存器

1.Systick寄存器
CTRL（控制和状态寄存器）
LOAD（自动重装载除值寄存器）
VAL（当前指寄存器）
CALIB（校准寄存器）
2.Systick寄存器详解
1.CTRL（控制和状态寄存器）

位0，使能位
位1，计数到0是否产生中断请求
位2，时钟源选择，外部时钟是HCLI（AHB总线时钟）的8分频，内部时钟是HCLK
位16，标志位，是否到0
配置函数
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(uint32_t CLKSource) //选择外部或内部时钟
uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks) //配置经过多少ticks发生中断

__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
  if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
  {
    return (1UL);                                                   /* Reload value impossible 不能超过24位*/
  }

  SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register load装入值*/
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* 优先级set Priority for Systick Interrupt */
  SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* 设置内核时钟源，开启中断，使能SysTick，Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0UL);                                                     /* Function successful */
}

2.LOAD（自动重装载除值寄存器）

每次计数到0，会把load的值放到但前值寄存器
3.VAL（当前指寄存器）

读取倒计数器当前的值当前的值
4.CALIB（校准寄存器）

3.Systick延时函数

1.使用中断的方法实现

1000个systick周期发生中断，中断服务函数不断递减，一直减到0，时间就到了
2.使用查询的方法实现

static u32 fac_us=0;							//us延时倍乘数
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
    HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);//SysTick频率为HCLK（180MHZ）
	fac_us=SYSCLK;						//不论是否使用OS,fac_us都需要使用，1us需要180个SYSTICK周期
}			
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(u16 nms)
{
	u32 i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}

delay_us(u32 nus)函数
就是先输入nus（us），1us需要180个SysTick周期，故需要180nus个SysTick周期
然后先记下LOAD，就是每次溢出到0恢复的值
在设立两个值，一个用于存当前val的值tnow，一个用于存上次val的值told（val是SysTick定时器的不断减1时候所处的位置）
如果当前的小于上次的，代表一直在减少，没有溢出，那么经过的SysTick周期周期数为told-tnow
当前的大于上次的，那么代表溢出了（因为到0，会重新装上load的值，是比当前的大的），那么经过的SysTick周期周期数为load-tnow+told
不断改变当前val的数值，再加上经过的SysTick周期的总和，如果超过180nus，则代表延时结束