一.建立基础工程
首先建立工程文件夹，可以按照自己的风格和习惯建立自己的工程文件夹
Drivers文件夹下存放官方固件库、官方BSP、启动文件、内核相关文件。
Middlewares存放中间层驱动和代码如FreeRTOS，USB等。
Output存放编译、链接产生的相关文件以及Hex文件。
Project用于keil建立工程时存放路径。
System存放系统相关的文件。
User存放用户编写的代码。
二.裁剪和移植FreeRTOS源码
下载FreeRTOS源码进行裁剪。
在Middlewares文件夹下创建文件夹FreeRTOS。
include直接从FreeRTOS源码中Source文件夹下复制过来。
portable下只保留MemMang和RVDS这两个文件夹。
MemMang文件夹存放的是FreeRTOS内存管理算法的文件。
RVDS存放的是ARM内核相关的接口的文件。
keil工程中建立目录
FreeRTOS_CORE添加FreeRTOS内核相关的文件
FreeRTOS_PORT添加接口和内存管理算法相关的文件
普冉PY32F071是ARM Cortex-M0架构的，所以port.c需要添加Middlewares\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM0文件夹下的port.c
然后屏蔽掉py32f7x_it.c中的SVC，PendSV，SysTick中断。
/**
* @brief This function handles System service call via SWI instruction.
*/
//void SVC_Handler(void)
//{
//}
/**
* @brief This function handles Pendable request for system service.
*/
//void PendSV_Handler(void)
//{
//}
/**
* @brief This function handles System tick timer.
*/
//void SysTick_Handler(void)
//{
// HAL_IncTick();
//}然后在FreeRTOSConfig.h中声明系统内核时钟
//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif然后在FreeRTOSConfig.h这里修改FreeRTOS时钟节拍
#define configTICK_RATE_HZ (1000) //时钟节拍频率，这里设置为1000，周期就是1ms如果编译内存空间栈溢出则修改FreeRTOS管理的内存堆栈大小，这里我修改为10K大小。
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1 //支持动态内存申请
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(10*1024)) //系统所有总的堆大小最后可以根据自己的需求去修改FreeRTOSConfig.h
/***************************************************************************************************************/
/* FreeRTOS基础配置配置选项 */
/***************************************************************************************************************/
#define configUSE_PREEMPTION 1 //1使用抢占式内核，0使用协程
#define configUSE_TIME_SLICING 1 //1使能时间片调度(默认式使能的)
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 0 //1启用特殊方法来选择下一个要运行的任务
//一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的
//MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0 //1启用低功耗tickless模式
#define configUSE_QUEUE_SETS 1 //为1时启用队列
#define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock) //CPU频率
#define configTICK_RATE_HZ (1000) //时钟节拍频率，这里设置为1000，周期就是1ms
#define configMAX_PRIORITIES (32) //可使用的最大优先级
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((unsigned short)128) //空闲任务使用的堆栈大小
#define configMAX_TASK_NAME_LEN (16) //任务名字字符串长度
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0 //系统节拍计数器变量数据类型，
//1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 //为1时空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1 //为1时开启任务通知功能，默认开启
#define configUSE_MUTEXES 1 //为1时使用互斥信号量
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 8 //不为0时表示启用队列记录，具体的值是可以
//记录的队列和信号量最大数目。
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0 //大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能
//用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
//此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法。
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1 //为1时使用递归互斥信号量
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0 //1使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1 //为1时使用计数信号量
/***************************************************************************************************************/
/* FreeRTOS与内存申请有关配置选项 */
/***************************************************************************************************************/
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1 //支持动态内存申请
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(10*1024)) //系统所有总的堆大小
/***************************************************************************************************************/
/* FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项 */
/***************************************************************************************************************/
#define configUSE_IDLE_HOOK 0 //1，使用空闲钩子；0，不使用
#define configUSE_TICK_HOOK 0 //1，使用时间片钩子；0，不使用
/***************************************************************************************************************/
/* FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项 */
/***************************************************************************************************************/
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0 //为1时启用运行时间统计功能
#define configUSE_TRACE_FACILITY 1 //为1启用可视化跟踪调试
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1 //与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
//prvWriteNameToBuffer(),vTaskList(),
//vTaskGetRunTimeStats()
/***************************************************************************************************************/
/* FreeRTOS与协程有关的配置选项 */
/***************************************************************************************************************/
#define configUSE_CO_ROUTINES 0 //为1时启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 ) //协程的有效优先级数目
/***************************************************************************************************************/
/* FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项 */
/***************************************************************************************************************/
#define configUSE_TIMERS 1 //为1时启用软件定时器
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1) //软件定时器优先级
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 5 //软件定时器队列长度
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2) //软件定时器任务堆栈大小
/***************************************************************************************************************/
/* FreeRTOS可选函数配置选项 */
/***************************************************************************************************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
#define INCLUDE_eTaskGetState 1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 1
/***************************************************************************************************************/
/* FreeRTOS与中断有关的配置选项 */
/***************************************************************************************************************/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
#else
#define configPRIO_BITS 4
#endif
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15 //中断最低优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 //系统可管理的最高中断优先级
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
/***************************************************************************************************************/
/* FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项 */
/***************************************************************************************************************/
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler然后可以创建两个不同优先级的点灯任务，在FreeRTOSConfig.h将抢占式调度的宏置1
下载验证现象，根据现象判断是否移植成功。
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define LED0_STK_SIZE 50
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define LED1_STK_SIZE 50
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
static void APP_SystemClockConfig(void);
/**
* @brief 应用程序入口函数.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* 初始化所有外设，Flash接口，SysTick */
HAL_Init();
/* 系统时钟配置 */
APP_SystemClockConfig();
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}
//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建LED0任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,
(const char* )"led0_task",
(uint16_t )LED0_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler);
//创建LED1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
(const char* )"led1_task",
(uint16_t )LED1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//LED0任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
vTaskDelay(500);
}
}
//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
vTaskDelay(800);
}
}
/**
* @brief 系统时钟配置函数
* @param 无
* @retval 无
*/
static void APP_SystemClockConfig(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
/* 振荡器配置 */
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE | RCC_OSCILLATORTYPE_HSI | RCC_OSCILLATORTYPE_LSI | RCC_OSCILLATORTYPE_LSE; /* 选择振荡器HSE,HSI,LSI,LSE */
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; /* 开启HSI */
RCC_OscInitStruct.HSIDiv = RCC_HSI_DIV1; /* HSI 1分频 */
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_16MHz; /* 配置HSI时钟16MHz */
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_OFF; /* 关闭HSE */
/*RCC_OscInitStruct.HSEFreq = RCC_HSE_16_32MHz;*/
RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_OFF; /* 关闭LSI */
RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_OFF; /* 关闭LSE */
/*RCC_OscInitStruct.LSEDriver = RCC_LSEDRIVE_MEDIUM;*/
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; /* 开启PLL */
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL3;
/* 配置振荡器 */
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
APP_ErrorHandler();
}
/* 时钟源配置 */
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1; /* 选择配置时钟 HCLK,SYSCLK,PCLK1 */
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI; /* 选择HSI作为系统时钟 */
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; /* AHB时钟 1分频 */
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; /* APB时钟 1分频 */
/* 配置时钟源 */
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
{
APP_ErrorHandler();
}
}
/**
* @brief 错误执行函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void APP_ErrorHandler(void)
{
/* 无限循环 */
while (1)
{
}
}
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