FreeRTOS的任务创建和删除

1.任务创建和删除的API函数

API函数	描述
xTaskCreate()	动态方式创建任务
xTaskCreateStatic()	静态方式创建任务
vTaskDelete()	删除任务

动态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中分配

静态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需用户分配提供

2.任务创建（动态方法）

BaseType_t xTaskCreate
( 
	TaskFunction_t 	    pxTaskCode,		/* 指向任务函数的指针 */					    
    const char * const 	  pcName, /* 任务名字，最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN */
	const 	configSTACK_DEPTH_TYPE 		usStackDepth, 	/* 任务堆栈大小，注意字为单位 */
	void * const 	pvParameters,	/* 传递给任务函数的参数 */
	UBaseType_t 	uxPriority,		/* 任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 */
	TaskHandle_t * const 			pxCreatedTask 	/* 任务句柄，就是任务的任务控制块 */
)

返回值	描述
pdPASS	任务创建成功
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY	任务创建失败

动态创建任务步骤

1、将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1

2、定义函数入口参数

3、编写任务函数

此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行

动态创建任务函数内部实现

1、申请堆栈内存&任务控制块内存

2、TCB结构体成员赋值

3、添加新任务到就绪列表中

任务控制块结构体成员介绍

typedef struct tskTaskControlBlock       
{
    	volatile StackType_t 		* pxTopOfStack; /* 任务栈栈顶，必须为TCB的第一个成员 */
   	    ListItem_t 			xStateListItem;     /* 任务状态列表项*/      
	    ListItem_t 			xEventListItem;		/* 任务事件列表项 */     
    	UBaseType_t 			uxPriority;     /* 任务优先级，     数值越大，优先级越大 */
    	StackType_t 			* pxStack;						/* 任务栈起始地址 */
    	char 				pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; 	/* 任务名字 */		
	…
	省略很多条件编译的成员
} tskTCB;

任务栈栈顶，在任务切换时的任务上下文保存、任务恢复息息相关

每个任务都有属于自己的任务控制块，类似身份证

3.任务创建（静态方法）

静态创建任务函数

TaskHandle_t xTaskCreateStatic
(
    	TaskFunction_t		pxTaskCode,				/* 指向任务函数的指针 */
    	const char * const		pcName,				/* 任务函数名 */
    	const uint32_t			ulStackDepth, 			/* 任务堆栈大小注意字为单位 */
    	void * const			pvParameters, 			/* 传递的任务函数参数 */
    	UBaseType_t			uxPriority, 				/* 任务优先级 */
    	StackType_t * const		puxStackBuffer, 			/* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */
    	StaticTask_t * const		pxTaskBuffer				/* 任务控制块指针，由用户分配 */
); 	

返回值	描述
NULL	用户没有提供相应的内存，任务创建失败
其他值	任务句柄，任务创建成功

静态创建任务步骤

1、需将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 配置为 1

2、定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及TCB

3、实现两个接口函数

vApplicationGetIdleTaskMemory( )

vApplicationGetIdleTaskMemory( )

4、定义函数入口参数

如

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

5、编写任务函数

如

//LED0任务函数 
void led0_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_7);
        vTaskDelay(500);
    }
} 

此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行

静态创建内部实现

1、TCB结构体成员赋值

2、添加新任务到就绪列表中

4.任务删除函数

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

用于删除已被创建的任务

被删除的任务将从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除

当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）

空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存， 则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露

删除任务步骤

1、使用删除任务函数，需将宏INCLUDE_vTaskDelete 配置为 1

2、入口参数输入需要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）

内部实现过程

1、获取所要删除任务的控制块

通过传入的任务句柄，判断所需要删除哪个任务，NULL代表删除自身

2、将被删除任务，移除所在列表

将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起、事件等列表

3、判断所需要删除的任务

删除任务自身，需先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行

删除其他任务，释放内存，任务数量--

4、更新下个任务的阻塞时间

更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务