经典滤波算法

1. 一阶低通滞后滤波

原理：上次数据和本次数据赋予不同的权值，来达到减小噪声的作用
优点：对周期性干扰具有良好的抑制作用，适用于波动频率较高的场合。
缺点：相位滞后，灵敏度低，滞后程度取决于a值大小，不能消除滤波频率高于采样频率的1/2的干扰信号。
$$FinallyData=(1-a)\ast LastData+a\ast NowData$$

#define FIRST_LAG_PROPORTION 0.4//一阶滞后滤波的参数
float First_order_lag_filter(float *LastData,float Data)
{
	return (1 - FIRST_LAG_PROPORTION) * (*LastData) + FIRST_LAG_PROPORTION * Data;
}

2. 递推平均滤波（滑动平均滤波）

（2022年4月1日编辑）

方法：

1. 把连续取N个采样值看成一个队列
2. 队列的长度固定为N
3. 每次采样到一个新数据放入队尾,并扔掉原来队首的一次数据.(先进先出原则)
4. 把队列中的N个数据进行算术平均运算,就可获得新的滤波结果

（N值的选取：流量，N=12；压力：N=4；液面，N=4~ 12；温度，N=1~4）
优点：对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高，适用于高频振荡的系统
缺点：灵敏度低，对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差，不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差，不适用于脉冲干扰比较严重的场合，比较浪费RAM；

PS：以下的代码是我根据之前考核学的顺序队列写的一个测试函数，但是他做了很多多余的动作，因为我们的滤波是不需要出队的，我们队满的时候把之前的数据覆盖即可，并且因为队列长度很容易充满，所以也没必要跟踪队列长度去确保分母；

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

#define MAXQUEUE 12

typedef struct AQueue
{
    float Value[MAXQUEUE];//顺序队列数组
    char front;//队头
    char rear;//队尾
    size_t length;//队列长度
}AQueue;

AQueue value_buf;

float Sliding_average_filter(float data)
{
    float sum=0;
    char i=0;
    value_buf.Value[value_buf.rear]=data;//数据入队
    value_buf.rear=(value_buf.rear+1)%MAXQUEUE;//队尾指针移动到下一位
    if ((value_buf.rear+1)%MAXQUEUE==value_buf.front)//如果队尾的下一位等于队头
        value_buf.front=(value_buf.front+1)%MAXQUEUE;//队满则队列长度不增加,但是要出队
    else
        value_buf.length++;
    for ( i = 0; i < value_buf.length; i++)
    {
        sum+=value_buf.Value[i];
    }
    return sum/value_buf.length;
}

实际运用中用以下代码即可

#define MAXQUEUE 12

typedef struct AQueue
{
    float Value[MAXQUEUE];//顺序队列数组
    char AQflag;//标记变量
}AQueue;

AQueue value_buf;

float Sliding_average_filter(float data)
{
    float sum=0;
    char i=0;
    value_buf.Value[value_buf.AQflag]=data;//数据入队
    value_buf.AQflag=(value_buf.AQflag+1)%MAXQUEUE;//队尾指针移动到下一位
    for ( i = 0; i < MAXQUEUE; i++)
    {
        sum+=value_buf.Value[i];
    }
    return sum/MAXQUEUE;
}

（编辑结束）

参考资料

自动驾驶算法-滤波器系列（六）——10+种经典滤波算法