低通滤波器算法实现_控制算法之超前-滞后补偿器(Lead_Lag Compensator)

Lead_Lag控制器主要从频域的角度来对被控系统进行校正，改善系统的频域特性，如相角裕度、幅值裕度以及灵敏度等，从而改善系统的稳定性及控制精度，是一种基于频率响应的校正方法。

时域的卷积=频域的乘积，这句话很重要，深入理解。

一、Lead-Lag补偿器的数学表示

由胡寿松《控制原理》第六章可知，其Lead-Lag控制器的数学表示如下：

其中，

为补偿器的采样周期，

为分度系数。通过对式(2)分析可知，当α>1时，相角

，则为Lead控制器，实现系统的超前校正；当0<α<1时，

，则为Lag控制器，实现系统